2013年12月 9日 (月)

MEGA-1284P Xplained と JTAGICE3

久しぶりにblogを更新します。

更新していなかったということは、その間趣味のロボット開発が一切行われなかったことを意味しています。100kmウォークに参加したり、放送大学で講義を受けたり、朝8:30から夜9:45まで仕事したりと、家に帰ってから図面を引いたりプログラムを書いたりする余力のない日々を送っています。

それでも、マイコンいじりたい病が発症しまして、AVRのMEGA-1284Pをマイクロマウスに使ってみたくて、MEGA-1284P Xplainedという評価ボードと JTAGICE3という安価なJTAGデバッガを購入しました。先週末あたりに評価ボードをAtmel Storeから注文したのですが、その週の木曜日にはもう届いてしまい、今週はその火入れ式を兼ねて hello world 的 LED点滅プログラムを書いてみました。

プログラムを書いてみた中で幾つか困ったことがあったので覚書として書いておきます。

まず、Xplaied のサンプルプログラムが AVR Studio 4用であり、AVR Studio 6 (略してAS6) では動きません。これではサンプルプログラムの役を果たしません。Atmelさん、なんとかしてください。

それから、AtmelはAtmel Software Framework (略してASF)を提供しているのですが、AS6のASF ExplorerでAPI Documentationを読もうとすると、リンク切れになっていて読めないものが多数あります。使い勝手が悪すぎます。

さらに、JTAGICE3でデバッグする際、break pointを設定してもうまく停止してくれません。META-1284Pのデータシートを読むとbreak pointをサポートしていることが書かれているのですが、breakできない。この辺りはセキュリティ上デフォルト設定でなにかがdisableされているようで、この辺りにヒントがありそうです。

http://www.atmel.no/webdoc/jtagice3/jtagice3.special_considerations_mega.html

http://www.avrfreaks.net/modules/FreaksArticles/files/17/Guide%20To%20Understanding%20JTAG%20fuses%20and%20Security.pdf

こういうのって、見つけにくい所に書いてあって気がつかないんですよね。よく読んでbreak pointが正しく動くようになったらまた報告します。

2013年7月28日 (日)

期末試験終了

久しぶりにblogを書きます。

放送大学の期末試験が片付きました。仕事はそこそこ忙しいです。そのせいか、ロボット開発が全く進んでいません。でも、100kmウォークの参加申し込みだけは済ませて、少しずつ練習しています。

とりあえず試験が終わってひと山越えた気分なので、マイクロマウスや100kmウォークなど今年の残り半分の計画を立て直したいなと思っています。

2013年1月27日 (日)

期末試験終了

放送大学の期末試験が終わりました。中国語入門 I のできは上々。満点取れたかな?

比較的優先度の高い、近々に納期があるものが片付いたので、まずは部屋の片づけをしてから今年の計画を見直したいと考えています。マラソン大会も3つほど申し込んだし、4月の情報処理技術者試験に向けて申し込んだ対策講座もあるし、Amazonで買い溜めた本も読みたいし、いろいろやりたいことが山積みです。年休消化計画も立てなきゃね!

2013年1月25日 (金)

一段落

久しぶりのblog更新です。仕事がひと山越えて気持ちにも時間にも余裕ができたので、ワインを飲みながらこれを書いています。

明後日の日曜日は放送大学の期末試験なのでそれまではちょっと勉強するとして、マラソン大会にも3つほどエントリーしたので、これからは運動する時間も確保したいと思っています。去年の反省と今年の目標は、そのうちこのblogに書くかもしれません。

今週は仕事の納期があってかなり疲れたので、ちょっと一休みしたい。

2012年12月29日 (土)

悪質出会い系サイトの勧誘だったでござる (-_-)

今日は年休を取って、みなさんより1日早く年末の休みに入りました。さて、今日は最近mixiで自称「地元在住、25歳女性」から友人登録申請があった話。結果は、もう今日のタイトルでおわかりですね。なので、悪質出会い系サイトへの誘導であると結論付けた理由について説明します。

まず、mixiで友人登録申請があった時点で、その子の友人が0人、入っているコミュニティが0だったこと。いまのmixiは招待制ではなくなったので、だれでも登録できます。だから、捨てアカウントを作って勧誘するのだと思います。そして案の定、そのこのアカウントはmixi運営から制限をかけられてしまった。これまでもこのパターンが何度かあったので、それらしい臭いをここで感じていました。

続いて、yahooのメールアドレスで送られてきたその子からのメールで、仲良くなりたい、食事、お酒なんてどう、みたいなお誘いがあって、あった時に顔がわからないといけないからプロフ見てね、なんてのがありました。そのプロフっぽいので「友達希望」は空メールをあるメールアドレスに送るようになっているのですが、その宛先( ***@reg.prd.jp )が良くない。このprd.jpってのが出会い系サイトで、登録無料と書いてあって、利用規約を読むと利用料金について書かれています。それなのに、料金体系の説明が一切ない。  3000円ぽっきり! とか言って客引きをして店内に料金を明示しておらず、法外な料金を吹っかけてくるぼったくりバーとそっくりです。ちなみに、このサイトの運営会社は株式会社 H.T.T というところです。この会社がどのような会社なのか、リンク先で推測してください。

そして決め手は、プロフ(っぽいやつ)の写真です。Googleの類似画像検索を使って調べてみました。大体、出会い系サイトのサクラはネットで拾ってきた写真を使うというのがよくあるパターンです。そしたら、写真の人物は台湾のネットアイドルだったようです。

最初からわかってたと言えば分ってたのです、さびしい話です。みなさんも、「美味しい話が転がっているわけがない」という前提で、相手の手口をよく知り、しっかり裏を取った上でうまく話を合わせて会話を楽しんでくださいね。

2012年12月15日 (土)

Hello world for Roomba Hack!!

やる気が戻ってきたので、Roomba Hackを始めました。

手始めに、ここを参考にさせてもらいながら通信ケーブルを作りました。材料はすでに揃えてあったのですが、仕事が忙しかったり疲れていたりでやる気が出なかったので今まで放置していました。

続いてプログラムです。まずはシリアル通信のループバックテストをしてから、プログラミング言語を学ぶと最初にやる”Hello world”の表示プログラム的な意味合いで、Roombaにドレミというメロディを演奏させるプログラムを作ってみました。

これがそのプログラムのプロジェクトワークスペースを固めたファイルです。「HelloRoomba.zip」をダウンロード

開発環境はVisual Studio 2010で、シリアル通信をするためにBoostライブラリを使いました。

このプログラムは full mode を使用しているので、一度このプログラムを走らせるとRoombaのボタンをいくら押しても何も変化しなくなります。元に戻したい場合は、

char command[] = { 128, 130, 132, (以下省略)

の部分を

char command[] = { 128, 130, 131, (以下省略)

にしてプログラムを再実行してください。132がFull Modのopcodeで、131がSafe Modeのopcodeです。Safe ModeになってからRoombaを持ち上げてやると、wheel drop (脱輪)を検出してPassive Modeに遷移します。Passive Modeになれば、ボタン操作等を受け付けるようになります。

作ってみてわかったことなのですが、Roomba Open Interface (ROI)にはバージョン情報を取得するコマンドなどがないので、Roombaとの通信が確立したのかどうか確認しずらいのですね。なので、ボーレートが合っているのかどうかわかりにくい。仕方がないのでメロディを鳴らして通信が確立したことを確認するのがよさそうです。

とりあえずこれでメロディがなることまで確認できたので、シリアル通信の無線化を含めていろいろ遊んでみる予定です。

2012年9月12日 (水)

Roomba 770がやってきた

買っちゃいました。Roomba 770。

6月から自動車税、車検、自動車保険、アパートの契約更新、新しいPC購入など出銭が多かったので、しばらく大きい買い物は我慢しようと思っていたのですが、やっぱり買っちゃいました。

Roomba770_1


Roomba770_2


Roomba770_3

Roomba770_4

ラグをひっくり返したり植木鉢にゲシゲシぶつかったりしますが、ゴミはよく取れています。賢いです、こいつは。でも、監視してないと何をしでかすかちょっと心配かな。

Bluetoothモジュールを載せて Hack して遊ぶ予定です。

2012年6月17日 (日)

平成24年度情報処理試験結果 → 不合格でした

春の情報処理技術者試験。6/15に結果発表がありました。エンベドッドシステム・スペシャリスト(ES試験)を受けました。そして結果は、今年も不合格でした。点数はこんな感じ。

午前Ⅰ得点
78.20点
午前Ⅱ得点
84.00点
午後Ⅰ得点
54点
午後Ⅱ得点
---点

合格基準点が60点なので、午後Iはもう1問当たっていれば、午後IIの望みがあったというところですね。午後IIは採点されていないのでわかりませんが。

配点及び講評が下記URLにあるので、どこが間違っていたか検証してみます。

http://www.jitec.ipa.go.jp/1_04hanni_sukiru/mondai_kaitou_2012h24.html

2012年6月 6日 (水)

マイクロマウス開発が止まっている

6月ですよ。放送大学の通信添削を日曜日に提出して気持ち的に一段落していますが、仕事がちょっとばかり忙しのと、あれこれやらなきゃいけないことがあるのとで、マイクロマウスが開発が完全にストップしています。

開発の手が止まっている最も大きな理由は、Eagle CADを使うのが初めてなせいで、部品を拾いながら回路設計していくがとても面倒だと感じているからだと思います。そんなこんなで、ゴールデンウィークから一切進展なし。まずいです、このパターンは開発が間に合わないパターンです。

今6月初めなので、全日本大会が11月として開発に使える期間は5ヶ月。計画を立てなおして巻き返しを図りたい。最悪の場合は、新しいハード開発を諦めて、昔のハードでソフトだけ完全に作りなおそうかな。時間ないしね。

2012年6月 1日 (金)

新しい小手を買いました

剣道再開のご褒美として、新しい小手を買いました。

New_kote

古い小手はこんな感じ。

Old_kote

かなり修理を繰り返した跡がわかるかと思います。

Old_kote2

左手は内側の革が親指のところに穴が空き、小指球側の革が破けています。修理に出すと1~2万円かかるらしいので、新しい小手を買うことにしました。

今日は古い小手で稽古をしたので、左手の親指に肉刺ができてしまいました。来週からは新しい小手を使います!

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