« 次の締め切り | トップページ | モータトルク不足の原因はダイオードか? »

2010年12月 8日 (水)

モータのトルク不足とPWMのチョッピング周波数は無関係のようだ

今年度のつくばチャレンジが終わってからもう2週間以上たっていますが、まだSI2010の発表資料の作成やテクニカルレポート作成に着手できていません。

昨日は会社から帰った後、DCモータ(Maxon RE35)のトルク測定実験をしてみました。実験の目的は、「PWMのチョッピング周期によってモータのトルクが変わるかどうか試すこと」です。ロボットの制御回路に載せてあるL6203は手元に在庫が無かったので、TA8440Hで簡単な回路を作って実験しました。

結論は日記のタイトル通り、関係無いという結論でした。

電源電圧を10V、PWMのデューティを50%にして周波数を100kHzから1kHzまで振って見ましたが、モータのトルクはほとんど変わりませんでした。ちなみにモータのトルクは、モータの軸に直径4cmのプーリをとりつけ、プーリでタコ糸を巻き取って、バネばかりを引っ張って計測しました。(モータのトルク)=(バネばかりの目盛り)×(プーリ半径)です。デューティ50%では、周波数によらずモータのトルクは 0.5 kgf/cm 程度でした。

しかし、モータのトルクがほとんど変わらなかったのは、使用したモータドライバICがTA8440Hで電流を1A程度しか流せなかったからではないかという疑いもあります。デューティを100%にすると、電流は2A程度流れてモータのトルクも 8 kgf/cm 程度になるのですが、あっという間にモータドライバICが熱くなって回路の保護動作に入ってしまいます。ちなみに、モータを電源に直結した場合、電源電圧10Vで電流は6A程度、モータのトルクは32kgf/cmくらいでした。電源電圧を13.8Vまで上げると、電流は8A程度、モータのトルクは40kgf/cmまで上がりました。これがこのモータが持っている本来のトルクです。

なんだか振り出しに戻った気分です。ファームウェアにPWMの周波数とデューティを変えるテストモードを追加して、もういちど本来の回路でモータのトルクを測り直してみようと思います。

ああでも、今週末は既に予定入ってるな。SI2010の発表は12/25。発表内容をまとめるほうが先かな。

« 次の締め切り | トップページ | モータトルク不足の原因はダイオードか? »

コメント

コメントを書く

コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.cocolog-nifty.com/t/trackback/167990/50241075

この記事へのトラックバック一覧です: モータのトルク不足とPWMのチョッピング周波数は無関係のようだ:

« 次の締め切り | トップページ | モータトルク不足の原因はダイオードか? »

最近の写真