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2010年11月17日 (水)

トライアルまであと1日

トライアルまであと1日です。しかし、トライアル突破どころか、まだ自律走行できる状態ではありません。逃げ出したい気分です。しかし、来月東北大で開催されるSI2010に申し込んでしまったので、ここで逃げるわけにもいきません。反省するのは大会後にして、次の目標をSI2010の発表までに何とかまともに走れることに切り替えて、立て直しを図ります。

現在の状況です。

  • とりあえずカルマンフィルタのチューニングは不満はたくさんあってもこれで無理やりOKとします。かなりGPS頼みです。
  • ナビゲーション部分は昨年作ったのをそのまま使いまわします。検証は全然できていません。
  • レーザーレンジスキャナからデータを取り込むことはできますが、障害物回避は全然手つかずです。あと3日あったとしても、おそらく状況はそれほど変わっていないと思います。

もっと細々としたところでは、

  • 車体用のナンバープレート作成完了
  • 以前試走会で指摘された点2か所(非常停止スイッチの周りに黄色いテープを貼る、ファンに指を突っ込めないようにメッシュを貼る)の改善完了
  • バッテリは現在充電中
  • 宿の手配も完了

17日(水)は定時で退社した後、荷物を車に積んでつくばに向けて出発します。なので、プログラムをいじっている時間はありません。

苦しいな。

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