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2010年11月24日 (水)

2010年度の反省

今年度のつくばチャレンジが終わりました。結果は、今年も去年とほぼ同じ。まったく進歩がありません。開発が全然間に合ってない状態でトライアルに臨んでしまったのですから、当然の結果です。

具体的に何をしようとして、実際には何がおきて、結果どうなったのか。現在まとめを書いている途中です。時間軸で振り返って見ると、こんな感じ。

  • 1~3月 スキーとか情報処理技術者試験の勉強とか。ロボット開発は何もしてない。
  • 4月 参加登録。
  • 5月 URGLibをC#で一から作ろうとした。しかし途中で断念。
  • 6月 URGLibはC/C++で配布されているものを使用することにしたので、合わせてAIモジュールもC++で作り直すことにした。そのために、log4cxxやboostライブラリに手を出した。しかし、C++からジョイスティックを扱うのが大変で、boost::threadの問題が解決せずに7月の最初の試走会(兼、説明会)を迎えた。結局、C++で作り直す案も断念。
  • 7月 作戦を変更して、URGLibをC#から使えるようにするためにWrapper DLLを作成。これはまあまあ上手くいった。
  • 8月 秋月の3軸地磁気センサを扱えるようにした。しかし、お盆明けから仕事が急に忙しくなって、9月半ばまでロボット開発がほぼ中断。
  • 9月 3軸地磁気センサでデータが取れるようになった。
  • 10月 ロボット制御用のPCでセンサデータのログをとろうとすると、URGLib wrapper DLLに近いところでバグが発生。SI2010の予稿原稿を提出して、試走会でセンサデータログ収集した。モータのトルクが細すぎる問題の調査に時間をかけたが結局解決せず。
  • 11月 走行軌跡をGoogle Map上に表示するプログラムを作成。3軸地磁気センサをうまく使いこなせない。ナビゲーションの処理は去年のものをそのまま使ってトライアルに出走。

こうしてみると、URGと地磁気センサを使えるようにするだけで7カ月くらい使ってしまっています。さらに、モータのトルクが出ない問題が未解決のままです。この調子では、あと1年あっても走れないだろうと思います。

では、開発が間に合わなかった真の原因はどこにあるのかと問われると、その時点その時点で間違ったことをしていたわけでもないので、なんとも言えません。このあたりはもう少し深いところまで踏み込んで原因を追及したいと思います。

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