« ファームウェアがおかしかった。(解決) | トップページ | スレッドプールに溜まっていたことが判明 »

2010年10月 7日 (木)

Urg invalid response.

ロボットをマニュアル走行させながらセンサデータを収集するために必要なものを一通りそろえているのですが、センサのログをみるとレーザーレンジセンサ(Top-URG)がおかしなことになっています。そこでシステムのログを見てみたところ、URGライブラリの urg_receiveData関数が "Urg invalid response."というエラーを返していることがわかりました。ちなみに、システムログの収集には、log4net を使用しています。

そのシステムログをみて不可解な点に気付きました。エラーが出始める部分のログはこのようになっています。

INFO  2010/10/07_01:07:21,796 [1] AIModule.Controller.ManualControlForm [(null)] - Start data logging
INFO  2010/10/07_01:07:21,812 [1] AIModule.Utility.DataLogger [(null)] - Data log file opened. Start data logging.
ERROR 2010/10/07_01:07:22,078 [12] AIModule.Device.LaserRangeScanner [(null)] - urg_receiveData failed : Urg invalid response.
ERROR 2010/10/07_01:07:22,078 [14] AIModule.Device.LaserRangeScanner [(null)] - urg_receiveData failed : Urg invalid response.
ERROR 2010/10/07_01:07:22,078 [14] AIModule.Controller.ManualControlForm [(null)] - Failed to get data from LRS.
ERROR 2010/10/07_01:07:22,078 [12] AIModule.Controller.ManualControlForm [(null)] - Failed to get data from LRS.

ログの見方は、左からログのレベル、日付と時刻、ミリ秒、スレッド番号、コンポーネント名、メッセージです。ログレベルがINFO からERRORに変わったところで、まったく同じ時刻で異なるスレッド番号で、 "Urg invalid response."というメッセージが2回出ていますね。なぜ2回出てくるのか謎です。それ以前に、なぜ "Urg invalid response."になっているのかも謎です。

« ファームウェアがおかしかった。(解決) | トップページ | スレッドプールに溜まっていたことが判明 »

コメント

コメントを書く

コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.cocolog-nifty.com/t/trackback/167990/49670426

この記事へのトラックバック一覧です: Urg invalid response.:

« ファームウェアがおかしかった。(解決) | トップページ | スレッドプールに溜まっていたことが判明 »

最近の写真