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2010年10月 3日 (日)

ファームウェアがおかしいのか?

私のロボット開発における自己管理術の一つに、「問題が発生したらその時点で blogに書いてしまう」というのがあります。これには次のようなメリットがあります。

  • 問題点を文章に起こすことで、漠然としていたものが明確になる。
  • 他人に説明しようとすることで、自分が見落としていた事柄に気付く。
  • blogに書かれた問題点を読んだ人が、何かアドバイスやヒントをくれるかもしれない。
  • 解決したら解決方法も書いておくと、あとでプロジェクトを振り返った時に記録を収集しやすい。

このやり方は、会社で先輩が週報を使ってやっていたものを、個人のblogに応用しただけの話です。

そして今日の話題は、今抱えている未解決の問題について。

今週末はロボットに搭載したセンサを使って走行ログをとる予定でした。しかし、いくつか問題があってロボットを動かせませんでした。

もっとも大きい問題は、ロボット台車のファームウェアは去年のものをそのまま使っているのに、制御用PCからのコマンドをうまく受け付けてくれないことです。今年度は回路を入れているケースを交換したので、最初は配線関連のトラブルか、電源のトラブルだと思っていました。しかし、制御用PCからロボット台車のCPUに送ったコマンドのレスポンスを見ると、エラーコードが「そんなコマンド無いよ」というエラーコードになっている場合が多いことがわかりました。しかし厄介なのは、ちゃんとコマンドを受け取れたことを示すレスポンスもたまにあることです。

試しに、制御用PC側のプログラムを去年のものにしてみましたが、やはりファームはコマンドをきちんと受理してくれていないようです。う~ん、ファームをどこかいじったっけ?

ちなみに、ロボット台車の制御回路上のDIPスイッチを切り替えてファームをテストモードで起動すると、Tera Termからキーボード操作でハードウェアの動作確認ができるようにしてあります。そのテストモードでは、ファームがちゃんと動いているようです。

おそらく昨年のつくばチャレンジ本番以降に、ファームに何らかの変更を加えているのではないかとおもうので、昨年バックアップしたファームのソースと一番新しいソースを比較してみます。

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