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2010年10月31日 (日)

モータドライバが火を噴いた

ずっと前から気になってはいるけれど解決していない、モータのトルク問題。先日に引き続き、土日を調査に費やしました。土曜日はモータドライバIC(L6203)の出力がどうなっているのか計測してみようと、モータドライバの出力端子をデジタルオシロにつないでみたところ、何が悪かったのかモータドライバICが火を噴きました。ありゃ。

幸い、予備のL6203がストックしてあったのでICを交換して動作確認したところ再び動くようになりました。でも、あぶないですね、いろんな意味で。

まだ回路が悪いんじゃないかという疑いが晴れないので、試しにPWMのチョッピング周波数を10kHz, 20kHz, 100kHz に振って見て、どれくらいトルクが変わるか実験してみました。その結果、10kHzと20kHzはほとんど差が無く、100kHzにするとほとんどトルクが出ないでモータドライバICが発熱することがわかりました。さらに、L6023の2番ピン(Vs)をデジタルオシロで観察すると、PWMのチョッピングと同じ周期で、±5V以上の大きなノイズが発生していることがわかりました。一方、5番ピン(IN1)、7番ピン(IN2)、11番ピン(Enable)にはあまり大きなノイズは乗ってこないことがわかりました。

この問題を解決するのにはもう少し時間がかかりそうなのですが、次の試走会が来週末にやってきます。それまでに自律走行できるようにしないと、トライアル完走が絶望的になります。ですから、このモータのトルク問題はとりあえず棚上げにして、次に進むことにします。

来年度は制御回路を作りなおしたいな。

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コメント

yさん、いつもコメントありがとうございます!

L6203の電源電圧は、7.2V * 3本直列=21.6Vです。回路図はここにあるとおりです。
http://mobile-robots.way-nifty.com/daily_report/2009/04/post-d85f.html

アドバイスいただいたとおり、回路は本番のままPWMをduty 100%(=Full ON)にしてみたところ、おそろしくトルクフルになりました。

台車のけん引力をはかるために使用していたつるまきばねが50cm以上伸びて元に戻らなくなってしまいました。スパーギアに設けられているトルクリミッタが働いているおかげで機械的な壊れずに済んでいます。初めは8.5kgくらいある横万力を錘代わりに使っていたのですが、簡単に引きずられていきました。これが本来あるべきトルクなのですね。

ということで、PWMが災いしている可能性が高くなってきました。

もしかしてL6203のVs-SENSEはNiMHの7.2Vですか?だとすると電圧が低すぎるように思いますが。
あと、とりあえず試すとしたらまずはPWMではなく、本番logicを使った上で、Full-ONにしたときのトルクを調べてみたらどうでしょう。

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