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2010年10月12日 (火)

PCが熱暴走した?

今日の反省。気分転換は10分以内にしましょう。

今月と来月はプライベートでかなり忙しいのに、ゲームばかりやっていてなかなか大切なことが進んでいません。なぜゲームをやってしまうのか。おそらく、例えばプログラミングや発表資料作成で行き詰った時に、ちょっとした気分転換が欲しいのだと思います。しかし、この気分転換が一度始まると30分、1時間、2時間・・・と時間を食いつぶしていくから大問題です。ゲームが行き詰った時に一度気分転換するという機能をになっている限り、ゲームを封印しても解決にはならないと思います。だから、ゲームをやるなというのではなく、時間を区切るのが効果的でしょう。手元にキッチンタイマーを置いておこうかな。

閑話休題。今日はロボットを屋外で走らせて、センサデータのログ収集をしてきました。そこでまたいくつかトラブルが発生しました。

まず、制御用PCが動作しなくなると、非常停止スイッチで駆動系の電源を切る以外にロボットを止める手立てがないことです。これは、バッテリ電圧が低下して制御用PCの電源が落ちた場合、制御用PCが熱くなりすぎて挙動がおかしくなった場合、制御用PC上で動作しているAIモジュールプログラム(ナビゲーションプログラム)が落ちてしまった場合などが考えられます。対策としては、ファーム側で例えば3秒間コマンドを受信しない場合はモータを止めるという処理を加えることで、万が一の場合でも安全にロボットを止めることができるようになります。(と、偉そうなことを書いていますが実装していません。)

今日は屋外で走行している間に、制御用PCがOS毎暴走したケースが2回ありました。その時、制御用PC(fit-PC2)は長い時間澤っていられないくらいの温度になっていました。なので、おそらく熱で動作がおかしくなってしまったのではないかと考えています。でも、去年はそういうこと無かったので、本当の理由はまだわかりません。

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