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2010年10月16日 (土)

公開走行実験(第4回)の反省

昨日は平日でしたが、年休をとって公開走行実験(第4回)に参加してきました。自宅を出るときは小雨がぱらついていましたが、つくばでは雨が降る気配もなく走行実験できました。

さてその反省です。まずは良かった点から。

  • 高速道路で渋滞にはまってミーティングに間に合わないかと思ったが、なんとか10:30までに会場について、ミーティングに参加できた。(ちなみに自宅を出たのは朝の6:00でした)
  • カルマンフィルタのチューニングに必要な、最低限度のセンサログを2回分収集できた。
  • データ取りをして戻ってきた後、本部テントでロボットの足まわりについて何人かの先生方からアドバイスをいただけたこと。
  • 受付テントにいた事務局のお姉さんがかわいかったこと (*´Д`*)

続いて悪かった点。

  • 他チームの方とほとんど会話しなかったこと。
  • 1回目の試走では、2個目の一時停止地点付近でバッテリが空になってしまったこと。新品のバッテリパックを使ったので、一度放電させてからでないと十分充電できなかったのかもしれない。
  • レーザーレンジスキャナのログがうまく取れていない。これは事前の準備不足による。

最後に改善提案。

  • 非常停止スイッチの周りにトラテープ(黄色と黒のテープ)を貼る。(車検時の推奨事項)
  • クーリングファンにメッシュ等を入れる。(車検時の指摘事項)
  • ロボットの足回について見直す。モータに流れる電流について詳しく調査する。(Maxonの90W級モータを使っていて坂を登れないなどということは考えられないとのアドバイスをいただいたので。)
  • 台車のファームウェア側で、AIモジュールからコマンドを受信しなくなったら自動的に止まるような仕組みを盛り込む。

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