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2010年9月15日 (水)

再始動

しばらく仕事が忙しかったためロボット開発が中断していましたが、仕事のほうが大体片付いたのでそろそろロボット開発を再開します。

1ヶ月くらい時間が空いてしまうと、自分が何をやっていたか、どこまでできていたか、どんな問題があったか、すっかり忘れてます。まずは走行時のセンサデータをロギングして、ログファイルから自己位置推定に必要なカルマンフィルタのチューニングをするつもりだったことを思い出しました。今年は地磁気センサに秋月電子で買ってきたTDS01Vを使おうとしていたことも思い出しました

さっそく開発環境を立ち上げてソースコードを打ち始めようと思ったら、肝心なTDS01Vのデータシートが見つかりません。ああいうものは絶対に捨てないのでどこかにあるはずなのですが、見つからない。困ったな、諦めて去年まで使っていた地磁気センサを使おうかな、それとももう1個TDS01Vを買ってデータシートを入手しようかな、と思っていたら。見つかりました。

見つけたデータシートをさっそく見てみました。PC-評価ボード間のボーレートが 9600bpsだそうです。結構遅いのですね。地磁気センサの方位精度が±10 [deg]  と書かれていますが、X,Y,Zの3軸分の磁束密度を±120 [μT] の範囲で測れるようなので、アプリ側で計算してやればもうちょっとマシになるんじゃないかと思います。

第3回の試走会(走行実験)が9/25に迫っているので、今週末の連休で一気に遅れを取り戻せるよう頑張ります。

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