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2009年11月11日 (水)

チューニング、チューニング、チューニング

モンテカルロ法でカルマンフィルタのチューニングを行うツールを作り、PCのパワーに任せて力づくでチューニングしています。しかし、まずいことがいろいろわかってきました。

まず、UTM座標系におけるロボットの角度を東を0[rad]と定義し、反時計まわりを正としたのですが、ジャイロもデジタルコンパスも出力は時計回りが正というのに気付かずかなり時間を消費しました。

つづいて、いくらチューニングをしてもきれいな軌跡を描いてくれないので、なんでだろうといろいろ探っていたら、走行開始時のロボットの進行方向がデータ収集をしたときと違う向きになっていることに気付きました。なんでだろうと思ってセンサの生データを見てみると、すでにセンサデータで方向が41°くらいずれています。もしや、デジタルコンパスの付近を通る配線に大きな電流が流れて磁気がみだれたのか、と思いましたがそれはちょっと納得できません。他にはコース上の走行開始位置が地磁気の乱れている場所なのではないかという疑問がわいたので、雨の中コンパスを持ち、傘をさして調べてきました。場所は、私が住んでいるアパートの駐車場です。ん~、車のフロントバンパ付近はすごく強い磁石があるようですね。セルモータとかダイナモとかなのでしょうか。持って行ったコンパスがとんでもない向きになったので、これが原因だと思います。

走行開始時に向きが違っているデータを使ってチューニングをするのはかなり無理があります。その向きを修正するのにGPSのNMEAセンテンスからAzimathを取得するようプログラムを書いたつもりだったのに、これも抜けていました。

こんなレベルなので、まだ自律走行できないんですよ。ああ、時間が無い。

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