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2009年11月 7日 (土)

バッテリの持ち具合

来る11/20, 21のつくばチャレンジに向けたロボット開発は進捗がかなり危機的状況ですが、あきらめずに粘っています。今日はカルマンフィルタのチューニングのために外でロボットを走らせていて、バッテリが意外にもつことがわかりました。

うちのロボットはマイコンおよびセンサ用に7.2V×1本と、モータ駆動とロボットに搭載する小型PCとレーザーレンジセンサ用に7.2V×3本直列というバッテリ構成にしています。前者は元々数百ミリアンペア程度の電流しか必要ないので、2200mAhのバッテリを使えば電源ONのまま3時間くらい放置しても問題ありませんし、心配していません。後者はPCと走行用モータの両方とも消費電力が大きいのでちょっと心配していました。

今日は2200mAhのバッテリを十分充電しないまま5分間×2回程度走行したのですが、フル充電で21.4Vのバッテリが15V台まで落ちてきてもPCに12Vの電源を供給したまま走行することができました。ステアリングを制御するRCサーボモータのトルクが細くなってきて、さらに走行速度が落ちてきているのがはっきりわかりましたが、まだ走ってた。

ニッケル水素電池の放電終止電圧は1セルあたり1.0Vなので、3本直列(=18セル)で15Vまで下がっていたら1セルあたり0.83Vということで、放電終止電圧を下回っています。こういう使い方をすると、きっと電池の寿命が縮むんでしょうね。

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