« チューニング、チューニング、チューニング | トップページ | つくばチャレンジ2009 終了~ »

2009年11月12日 (木)

もっと正確に処理周期を管理するために

先日の日記でWindowsのプログラムの制御周期がばらつきすぎると書きましたが、改善するための手段を考えてみました。

昔からある定石では、正確に時間を刻める外部のデバイスから割り込みをかけるという手段があります。この手段として使えそうなデバイスが2つあって、ひとつはTop-URG、もうひとつは台車のCPUです。Top-URGのほうは1スキャンあたり25msなので、Top-URGの出力メッセージを受信するタイミングでうまいこと時間を刻めるのではないかと思います。台車のCPUはファームを自分で書いていますからUART出力のタイミングは好きなようにできます。Windows側はSerialPortで受信したタイミングでデータを取り込めば、(所詮はイベント処理なのでシリアル通信受信イベントが後回しにされる惧れはありますが)多少はましになるのではないかと目論んでいます。

ということで、GPSのGPRMCセンテンスから移動軌跡(Course)を取り出す処理は既に追加したので、台車のファームに少し手を入れて、今夜中に再度データ収集を行って、カルマンフィルタのチューニングに片をつけようと思います。そしたら、明日と明後日でway point巡回走行を作れるだけ作って、11/15の試走会でなんとか自律走行できるはず。厳しいな。

« チューニング、チューニング、チューニング | トップページ | つくばチャレンジ2009 終了~ »

コメント

コメントを書く

コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.cocolog-nifty.com/t/trackback/167990/46746997

この記事へのトラックバック一覧です: もっと正確に処理周期を管理するために:

« チューニング、チューニング、チューニング | トップページ | つくばチャレンジ2009 終了~ »

最近の写真