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2009年10月25日 (日)

Visual Studio 2005 で NUnit を使おうと思ってトラぶった

自分向けのメモ書きです。今、つくばチャレンジ用のロボットのナビゲーションプログラムをC#で書いていますが、自分で作ったプログラムの部品(クラス)の単体テストを行うのに NUnitを使ってみようと思いました。

NUnitの使い方はこちらに詳しく書かれています。

で、さっそくトラブルが発生しました。上記のPDFに従ってテスト環境を整えたのち、ビルドすると Visual Studio がこんなエラーメッセージを吐きます。

エラー 1 ファイル 'Microsoft.Windows.CommonLanguageRuntime, Version=2.0.50727.0' が見つかりませんでした。

このエラーメッセージでググってみると、すでによく知られたもののようです。どうやって解決すればよいかも、いろいろ探してみたら見つかりました。ここのフォーラムに解決策が回答されています。さっそく私も プロジェクトのプロパティ -> 署名 -> OneClickマニュフェストに署名する、のチェックボックスをはずしてみましたがこれでは解決せず。別の解決策として挙がっていた、参照設定でプロジェクトへの参照をはずして、exeファイルへの参照を行う方法を試してみたらこちらで上記のエラーメッセージが消えました。

2009年10月21日 (水)

逃げ出したい時が踏ん張りどころ

つくばチャレンジの本番まであと1カ月となりました。なのに、今すごくまずい状況です。どれくらいまずいかというと、大雑把にいえばロボットが屋外を自律移動できるようになるには次のようなチェックポイントがあります。

  1. ハードウェア完成
  2. マニュアル走行(人間が操縦して走行)できる
  3. マニュアル走行しつつセンサデータを収集できる
  4. GPSやセンサのデータからロボットの現在位置を計算できる
  5. スタート地点、中継地点、ゴール地点の座標に従って走行できる
  6. 障害物を回避できる

このうち、まだ2と3の間にいます。そして、最重要課題は4にあり、ここの精度をどれだけ向上させられるかが勝負の分かれ目になる予定。なのですが、まだそこにたどり着いていません。すごくまずい。やばいです。逃げ出したいです。

でも逃げ出したい時が踏ん張りどころ。マイクロマウスやROBO-ONEで活躍されている森永さん曰く、「技術力は土壇場で身に付くもの」。追い込まれた状態で必死になってうまくいく方法を考えることで、技術者としての底力がつくのだと、勝手に解釈しております。

そうやって自分を鼓舞しないと気持ちが折れそう bearing

2009年10月 3日 (土)

C#メモ デバイスマネージャを開く

ソフト開発の覚え書きです。

いつもロボットの台車やGPSなどの周辺機器にアクセスするためにUSB-232C変換系のものを使っていますが、PC側でUSBポートの挿す場所を変えるとCOMポートの番号が変わってしまい、いちいち確認するのに手作業でデバイスマネージャを立ち上げていました。

で、プログラムからデバイスマネージャを起動してしまう方法があるんですね。今日知りました。このサイトお勧めです。やり方はすごく簡単。C#の場合、

System.Diagnostics.Process.Start("devmgmt.msc");

これだけ。

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