« 2009年7月 | トップページ | 2009年9月 »

2009年8月31日 (月)

司21のバイアスドリフトはほぼ0に等しい

7月くらいからもやねさんがIMU(慣性計測装置)を作るのにジャイロの特性をどうやったら向上できるか試行錯誤しています。彼はアナデバのADXRS300を使っていて、このあたりの日記でドリフト対策の話をしていますが、私が使っているSTL Japanの司21だとどれくらいバイアスドリフトがでるのか今まで計測していなかったので、計測してみました。

Stl_japan_hs_eg3_gyro_bias_drift2_2

この図は、ジャイロをロボットに搭載した状態でCPUボード経由で15分間出力を計測して、その結果をグラフにしたものです。計測開始時のジャイロの温度は28.0℃、15分後の温度は28.9℃でした。グラフ中の赤い線はジャイロの出力電圧から換算した角速度を、青い線は角速度を積算して求めた角度を示しています。

まず角速度から見てみると、櫛の歯状になっているのがわかります。これは、ADCの1bit分がADCの計測誤差程度に出ているものです。15分間ほとんど同じ傾向であり、ほぼバイアスドリフトの影響が無いといってよいものと言えるでしょう。ちなみに、ジャイロの出力をCPUのADCに入れる前にハイパスフィルタを入れていますが、それがどれくらい効いているのかは不明です。

続いて青い線の積算角度は、必ずしも一様な変化の仕方ではなく、増減の仕方にふらつきが見られます。計測開始から300秒(=5分)くらいまでは下がり続けていたのに、そこから増加する方向に転じました。なんでそうなるんでしょうね。

ともかく、司21はバイアスドリフトの心配をしなくてよさそうなので、誤差はホワイトノイズ扱いでカルマンフィルタに食わせてやればそこそこ良さそうな気がします。明日はカルマンフィルタに挑戦してみます。

2009年8月25日 (火)

やっちまった、と思ったら救いの手

8/1の試走会以来、ケーブル回りをちょっといじっただけで本当に何にも進んでいません。ゲームばかりして怠惰な生活をしていました。そして気がつけば、SI2009の申し込み期限である8/21を過ぎていました。やっちまった・・・

と思っていたら、つくばチャレンジ事務局からのメールで、SI2009の受付が8/28まで延長されたことを知りました。講演題目とか概要どうしよう。概要は後で差し替え可能なようなので、取り上げずでっち上げでも書いておいて、後からちゃんとしたやつを出そうと思います。

2009年8月 8日 (土)

CR-Vがやってきた ~新車の輝き~

ついに新車がやってきました。実際待ったのは1カ月程度ですが、かな~り長い時間待ったような気がします。待つと長い。今日はディーラーで担当の営業さんからいろいろ説明を聞いて、納車時の傷・汚れチェックをして、今まで乗っていたセリカを引き渡して、新車に乗って帰ってきました。帰ってきた、という表現は正確ではなくて、車両感覚をつかむための慣らし運転を兼ねて箱根~御殿場を回ってきました。

あんまりうれしかったので写真を撮ってみました。まずは前方から。
My_new_car_honda_crv_01_frontview_2

横から見るとこんな感じです。
My_new_car_honda_crv_02_side

三島~箱根~御殿場~三島を回って、平均燃費は8.7km/L でした。箱根の山道では平均5~6km/Lだったので、平地だけを走っていればもっと燃費がいいんじゃないでしょうか。でも、平地しか走らないSUVなんて無いか。
My_new_car_honda_crv_03_meter

新車の輝き。ほとんど鏡状態です。
My_new_car_honda_crv_04_shining

もちろんエンジンルームもきれいです。
My_new_car_honda_crv_05_engin

試走会(第1回)の走行ログ

でむさんかみやんさんがblogに試走会のログをアップしてくれているので、私も真似してみます。

Course_log__otsukai_team_gpgga_2009

ロボットの走行ログからGPGGAセンテンスだけを抜き出し、POT to KMLというフリーソフトを使ってKMLファイルに変換してGoogle Earthで表示しています。使用したGPS受信機は、BU-353です。BU-353のエンジンはSiRF Star III という非常によくつかわれているチップで、USB接続なのがGood。価格も1万円未満で買えます。

でむさんのログと比較すると、さすがに向こうの方が滑らかですが、ほぼ同じ時刻に計測しただけあって走行開始位置や芝生付近~池の脇~ゴール付近の建物の隣のずれ方などがほぼ同じ傾向になっているのがわかります。

私としては、そもそもGoogle Earth / Google Mapの航空写真がどこまでの正しい位置にあるかもわからないので、これ以上の精度を求めるのは酷な話なのではないかと思います。

2009年8月 4日 (火)

ジョイスティックは簡単に動いた

先日(8/1)の試走会では、私のロボットはGUI画面からボタンを押してロボットを操縦する方法をとっていたのですが、これだとどうしても操縦が遅くなります。で、周りを見るとみんなジョイスティック(ジョイパッド)を使っている。かみやんさんから、Direct Xを使えば簡単にできるということを聞いたので、私もこのページを見ながら実装してみました。

すごくあっさり動きました。確かに簡単だ。いや、簡単なのは先人が道筋をつけてくれたから? とにかく、もうラジコンで遊んでいるのと同じ感覚でロボットを走らせられるようになりました。

2009年8月 1日 (土)

試走会&説明会に行ってきました

今年度のつくばチャレンジの説明会と第1回の試走会に行ってきました。子供たち/学生の夏休み&土曜日ということで高速道路は行きも帰りもすごい渋滞でした。おかげで、朝6時に三島を出たのにつくばエキスポセンターに着いたのが10時というありさまで、見事に遅刻しました。

今年度のコース説明の後、かみやんさんと交代で安全管理責任者をやりながらロボットをPCから操縦しつつデータ取りをしてきました。1kmちょっとのコースを1周する間にPCが突然シャットダウンすること2回。原因不明です。2度あることは3度ある、というのでこの問題は確実に叩いておく必要があります。それから、ロボットの走行速度が遅いな~と思っていたらどうも私が走行速度の上限を間違えていたらしいことが判明しました。走行速度の上限を30cm/sにしていたのですが、つくばチャレンジのルールでは最高速度が4km/hなので、cm/sに換算すると1.1m/s。全然違うじゃん。そんなに遅いスピードで1kmちょっとのコースを1周してもバッテリが充分もちました。

午後は3時から今年の説明会で、つくばチャレンジのコンセプトや安全管理などは基本的に去年までと一緒。今年度は72チーム参加だそうです。(ちなみに、2007年度は33チーム、2008年度は50チームのエントリがありました。)

最後に、忘れないようにメモを残しておきます。つくばエキスポセンターの隣にある北2駐車場の自動精算機は、お札は千円札しか受け付けてくれないので、千円札を切らしていると非常に困ります。(10時~16時くらいまで駐車して、\1,600~1,700くらいでした。) 千円札を用意しましょう。

どうにかこうにか

昨日の日記では、「午後にテスト走行して~」みたいなことを書きましたが、実際にはPC側のデータ収集プログラムがまあまあできたのが夜の8時くらいでした。そこから台車に全て載せて自分の部屋で動作確認したら24時を回ってしまいました。それでも、なんとか見た目にはそれっぽく動くようになりました。

ロボットが動いたら準備完了ってことはなくて、出発までにあとこれだけのことが残っています。

  1. 風呂に入って、
  2. チームのエントリNo.を印刷して、
  3. 誓約書など提出する書類を印刷して、
  4. 持っていく荷物をそろえて、
  5. 寝て、
  6. 5時半に起きて、
  7. 朝食を食べて、
  8. 6時に出発。

これを書いている今は24:50くらい?

« 2009年7月 | トップページ | 2009年9月 »

最近の写真