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2009年7月12日 (日)

ファームウェアの移植

台車制御モジュールの要求仕様書などを書いていたのですが、こんなことをやっていたらどう考えても8月1日にデータ収集ができるとは思えないくらい開発が遅れてしまっているので、さっさと去年作ったファームの移植作業に着手しました。

去年の台車制御モジュール用ファームはCPUがSH7149だったのですが今年はSH7125で、制御回路が変わっているので手直しするところが沢山あります。とりあえず今日はCPUが立ち上がったところで表示するオープニングメッセージをPC側で受け取れるところまで確認できました。少なくともシリアル通信の送信だけはちゃんと動いているってことです。

ファームの論理構造や制御構造はCPUに依存しないし、変える必要がないので変更しません。ファームとPCとの伝送仕様(NMEA風なコマンド仕様)は変えるつもりがないのでそのまま使いまわします。去年作ったときにちゃんとテストしているので信頼性は高いはずです。

最低でも今日中に、ホストからDCモータの速度制御とステアリング角度の制御ができるところまで作ってしまいたいと思っています。

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