« デバッガ無しのデバッグは辛い | トップページ | SI2009の開催案内が出た »

2009年7月24日 (金)

ファームの目途がついた

最近は残業禁止で定時退社なので、帰宅後コツコツとロボット開発に取り組む時間が確保できてありがたい限りです。さて進捗ですが、先日の日記で書いた残りのタスクのうち、DCモータのPI制御パラメータチューニングとコマンド処理部の動作確認が(ちゃんとテストはしていませんが)いい感じに動くようになってきたました。

そしてまたしても「トルクが細い」という問題が浮上。去年も気づいてたんですよね~。一応、私の部屋にあるクッションや、トラ技1冊分の段差、10°程度の坂は上れることまで確認しました。でもやっぱりトルクが細くて、なんか弱々しい。見た目がバギーなのに、トラ技2冊分の段差になると登れないなんて恥ずかしい。この程度の段差で引っかかってモータをロックさせてしまうと、モータドライバIC(L6023×2個)がすぐに40~50℃くらいに上がってしまいます。とりあえず走れることは走れるので、8/1の試走会まではこのままにしておいて、試走会が終わったら最高速度を4km/hから3km/hまで落としてギアヘッドを一つ入れたほうがいいんじゃないかという気がしています。

ファームは本当に必要最低限のことしか手をつけていないので未実装の部分が山ほどありますが、今は心を鬼にしてPC側のデータ収集アプリを何とか1週間で形にしたいと考えています。ベースとなるプログラムは去年C#で作ったものがあるので、それを使いまわして開発期間を縮めるつもりです。

ちなみに、PCと台車との通信プロトコルはNMEA風にこんな感じになっています。
Robot Cart Command Specification for Tsukuba-Challenge Project ver.0.9.3 Oct. 16, 2008

過去の資産を使いまわすって大切ですね。

« デバッガ無しのデバッグは辛い | トップページ | SI2009の開催案内が出た »

コメント

家族旅行はロボットより優先度が高いと思いますので、予定通りでよかったのではないでしょうか。

NMEA風コマンドにした理由は、新しいコマンド体系を考えるのが面倒だったし、コマンドパーサをそのまま使いまわせるという利点があったからです。

デバッグログはCSVにしておけば、解析する側の自由度が高くできそうですね。(最悪、Excelに食わせるとか)

をを~すすんでますね。
私は予定通り全く進まず。家族旅行。

NMEA風いいですね。私は、PCからマイコンがバイナリ、マイコンからPCがテキストとアンバランス。CSVでログを取るのが楽なので、私も両方向テキスト、CSVにしようかな~。

コメントを書く

コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.cocolog-nifty.com/t/trackback/167990/45731498

この記事へのトラックバック一覧です: ファームの目途がついた:

« デバッガ無しのデバッグは辛い | トップページ | SI2009の開催案内が出た »

最近の写真