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2009年7月22日 (水)

デバッガ無しのデバッグは辛い

8/1の試走会にギリギリ間に合うか間に合わないかというレベルで今年のロボット開発が進んでいます。まだ諦めてない、オレ偉い!

とりあえずファームが大体できたので、制御回路を台車に積みこんでみました。
Otukai_2009_07_22

この状態で、モータが回ること、エンコーダがカウントしていること、ステアリングが曲がること、センサの値がとれることまで確認済みです。しかし、ホストからのコマンドに対する動作となると全然反応がありません。う~ん、デバッガが使えないときついなぁ。去年動いていたロジックをそのまま使っているのだから問題ないと思うのだけれど、なぜ動かないのでしょう?

試走会でデータ収集ができるようになるための残りのタスクは次の通りです。

  • DCモータの速度制御(PI制御)パラメータチューニング(ファーム)・・・1日あればできる
  • コマンド処理部の動作確認(ファーム) ・・・ 2~3日かかるかも
  • データ収集アプリ開発(PCアプリ) ・・・ 4~5日かかるかも
  • 屋外でノートPCを持ってデータ収集試験 ・・・ 1日

残り10日あるうち、次の土曜日はすでに予定が入っていてロボット開発不可。平日の帰宅後と日曜日、7/31(金)に年休を取ってギリギリかな。

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コメント

たっし~さん、いつも応援ありがとうございます!
1人チームでは出来ることに限りがありますが、「個人参加でも完走できる!」というところを見せられるようコツコツ開発を進めていきたいと思います。

かみやんさん

事前に試験をせずに、現地で動きませんでしたとなったら時間の無駄ですからね。データを解析する部分は後に回してでも、正しくデータが収集できることを先に確認してしまいたいですね。

をを。すすでいますね。
私も今週末家族旅行で土日つかえず。困ったな。
たぶん今の状態で計測できる状態にはなっていると思うが、事前に試験がしたい。が時間がない。

ちなみにPD制御は去年のソースがあるのですが、試走会ではジョイパッドのみなので、OFFで、ジョイパッドの傾きダイレクトでPWM制御の予定(前進にしても、少し右に曲がってゆく(汗))

応援していますhappy01

最後の最後まで諦めてはいけませんscissors

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