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2009年7月30日 (木)

8/1 は何とか試走できそう

試走会に向けて先週末からデータ収集用のプログラムを書いています。とりあえず次の項目ができるようになってきました。

  • 台車制御モジュールに対して走行速度やステアリング角度を指定してマニュアル走行させる。
  • 台車制御モジュールからジャイロやロータリーエンコーダの値を100ms周期で取得する。
  • 取得したデータを自動的にログファイルに保存する。

ここまですでにできたので、後は同じ仕組みを使ってGPSとIMU(といってもデジタルコンパスだけ)からもデータを取得して同じログファイルに書き込めば、最低限度必要な機能を盛り込んだデータ収集アプリの完成です。データを解析する部分は後回しにしました。

明日(7/31)は年休を取って、午前中にアプリを完成させたら、午後には近所の公園でロボットを走行させつつデータ収集テストをする予定です。なんとかギリギリ間に合いそう。

SI2009の開催案内が出た

SI2009というのは、自動計測制御学会のシステムインテグレーション部門の講演会です。つくばチャレンジに参加するチームは、出来る限りこの講演会で発表してね、ということでつくばチャレンジのオーガナイズドセッションが用意されています。

去年も一昨年も私は発表しなかったのですが、今年はばっちり完走する予定なので(笑)、発表してもいいかなぁと思ってます。そう思っていたら、もう開催案内が出ていました

  • 申し込み締め切りは 8/21(金)
  • 原稿締め切りは   9/30(水)
  • 講演会は       12/24、25、 26

だそうです。問題は発表する中身をどうするか、ですね・・・。

2009年7月24日 (金)

ファームの目途がついた

最近は残業禁止で定時退社なので、帰宅後コツコツとロボット開発に取り組む時間が確保できてありがたい限りです。さて進捗ですが、先日の日記で書いた残りのタスクのうち、DCモータのPI制御パラメータチューニングとコマンド処理部の動作確認が(ちゃんとテストはしていませんが)いい感じに動くようになってきたました。

そしてまたしても「トルクが細い」という問題が浮上。去年も気づいてたんですよね~。一応、私の部屋にあるクッションや、トラ技1冊分の段差、10°程度の坂は上れることまで確認しました。でもやっぱりトルクが細くて、なんか弱々しい。見た目がバギーなのに、トラ技2冊分の段差になると登れないなんて恥ずかしい。この程度の段差で引っかかってモータをロックさせてしまうと、モータドライバIC(L6023×2個)がすぐに40~50℃くらいに上がってしまいます。とりあえず走れることは走れるので、8/1の試走会まではこのままにしておいて、試走会が終わったら最高速度を4km/hから3km/hまで落としてギアヘッドを一つ入れたほうがいいんじゃないかという気がしています。

ファームは本当に必要最低限のことしか手をつけていないので未実装の部分が山ほどありますが、今は心を鬼にしてPC側のデータ収集アプリを何とか1週間で形にしたいと考えています。ベースとなるプログラムは去年C#で作ったものがあるので、それを使いまわして開発期間を縮めるつもりです。

ちなみに、PCと台車との通信プロトコルはNMEA風にこんな感じになっています。
Robot Cart Command Specification for Tsukuba-Challenge Project ver.0.9.3 Oct. 16, 2008

過去の資産を使いまわすって大切ですね。

2009年7月22日 (水)

デバッガ無しのデバッグは辛い

8/1の試走会にギリギリ間に合うか間に合わないかというレベルで今年のロボット開発が進んでいます。まだ諦めてない、オレ偉い!

とりあえずファームが大体できたので、制御回路を台車に積みこんでみました。
Otukai_2009_07_22

この状態で、モータが回ること、エンコーダがカウントしていること、ステアリングが曲がること、センサの値がとれることまで確認済みです。しかし、ホストからのコマンドに対する動作となると全然反応がありません。う~ん、デバッガが使えないときついなぁ。去年動いていたロジックをそのまま使っているのだから問題ないと思うのだけれど、なぜ動かないのでしょう?

試走会でデータ収集ができるようになるための残りのタスクは次の通りです。

  • DCモータの速度制御(PI制御)パラメータチューニング(ファーム)・・・1日あればできる
  • コマンド処理部の動作確認(ファーム) ・・・ 2~3日かかるかも
  • データ収集アプリ開発(PCアプリ) ・・・ 4~5日かかるかも
  • 屋外でノートPCを持ってデータ収集試験 ・・・ 1日

残り10日あるうち、次の土曜日はすでに予定が入っていてロボット開発不可。平日の帰宅後と日曜日、7/31(金)に年休を取ってギリギリかな。

2009年7月19日 (日)

進捗

去年のつくばチャレンジで使用したファームを今年の回路用に移植して、シリアル通信がちゃんとできて、ジャイロやエンコーダ、バッテリ電圧などが取得できるところまで確認しました。その過程で回路設計のミスが1か所あったのでこれも修正。

8/1までにデータ収集ができるところまでたどりつくのはなかなか厳しいものがありますが、そこまでやるのだ、という覚悟を決めてつくばチャレンジの事務局に試走会の参加申請を出しました。<申し込みが遅くてごめんなさい。

2009年7月12日 (日)

FDTでAKI-7125にプログラムを書き込む

大した話ではありませんが、私の覚書として書いたものをここに載せておきます。
「how_to_use_FDT_with_AKI7125.pdf」をダウンロード

ポイントは、クロック設定のダイアログで周辺クロックの逓倍比(CKP)を2にすることです。

ファームウェアの移植

台車制御モジュールの要求仕様書などを書いていたのですが、こんなことをやっていたらどう考えても8月1日にデータ収集ができるとは思えないくらい開発が遅れてしまっているので、さっさと去年作ったファームの移植作業に着手しました。

去年の台車制御モジュール用ファームはCPUがSH7149だったのですが今年はSH7125で、制御回路が変わっているので手直しするところが沢山あります。とりあえず今日はCPUが立ち上がったところで表示するオープニングメッセージをPC側で受け取れるところまで確認できました。少なくともシリアル通信の送信だけはちゃんと動いているってことです。

ファームの論理構造や制御構造はCPUに依存しないし、変える必要がないので変更しません。ファームとPCとの伝送仕様(NMEA風なコマンド仕様)は変えるつもりがないのでそのまま使いまわします。去年作ったときにちゃんとテストしているので信頼性は高いはずです。

最低でも今日中に、ホストからDCモータの速度制御とステアリング角度の制御ができるところまで作ってしまいたいと思っています。

2009年7月11日 (土)

CR-V購入と生姜焼き

本日、近所のディーラーまで行ってCR-V購入の契約をしてきました。タイプは4WDのZXです。本当はアルカンターラエディションを希望していたのですが、ちょうどイヤーモデルの切り替え(要はマイナーチェンジ)の通知が(メーカーからディーラーに)あってアルカンターラエディションの生産が終了してしまったのでアルカンターラエディションは入手できないとのこと。イヤーモデルの発表を待つと10月くらいになってしまうのではないかということで、ZXに決めました。

予算は商談開始時に提示した上限を超えないよう、本体価格の値引きやオプションの増減、諸費用で削れるものの調整をしてもらいました。納車は8月の第1週くらいになる予定で、今のっているセリカは廃車にします。(廃車にしないと補助金の25万円が出ないので。)

CR-Vとは直接関係ありませんが、先日ご近所オフで知り合った方のmixiの日記に「豚肉とキノコの生姜焼きがおいしかった」とあったので、試しに作ってみました。

Shougayaki_20090711

キノコはエリンギを使用。味付けは味醂と醤油だけです。作ってみてから彩りがちょっとさびしいと思ったので、朝食用に買ってあったキウイを並べてみました。ついでに味噌汁にはナスとブロッコリーが入っています。ちなみに、トレーの右上に移っているマグカップはホンダのディーラーで粗品としていただいたものです。

適当に作った割にはまともな味になりました。特に、キウイの酸っぱさが生姜焼きのアクセントになっていていい感じです。また、エリンギが生姜焼きの汁を吸って味が染みており、豚肉とはまた別の主役になっていました。反省点としては、おろし金が無かったので今回はショウガをみじん切りにしてみたのですが、これはゴロゴロしてしまってあまり食感が良くありませんでした。材料はもう1食分あるので、明日はおろし金を買ってきて再挑戦したいと思います。

2009年7月 7日 (火)

8月までのスケジュールを引きなおす

ダラダラしているうちに7月に入ってしまい、最初の試走会まで1カ月を切ってしまいました。最初の試走会では是非ともコースデータの収集をしたいと考えているので、データ収集に必要な機能に絞り込んでスケジュールを見直しました。

方針としてはこんな感じです。

  • データ収集に直接関係ない機能は後回しにする。
  • ファームウェアは去年のものを今年の回路用に移植することで開発期間短縮を図る。
  • IMUの開発が8/1までに間に合わないので、台車制御モジュールにジャイロを積んでしまう。(去年の回路はそういう作りだった。)
  • IMUに載せる予定の地磁気センサは、暫定として去年作ったモジュールをそのまま使いまわす。
  • 3連休に年休を1日足して4連休を作り、そこでデータ収集用のアプリを集中して作る。
  • データ収集がちゃんとできることを確認したうえで試走会に出る。

時間があると思うとついつい余計な機能を付けたりしてしまうので、出来る限りシンプルにしてこの1カ月を集中して最初の試走会に臨みたいと思います。

2009年7月 5日 (日)

試乗と見積もり

先日の日記でそろそろ新しい車を買おうかなぁという話をしましたが、今日はホンダのディーラーでCR-Vを、トヨタのディーラーでRAV4を試乗させてもらってきました。カタログはすでにもらっていたので、カタログスペックと価格から考えてRAV4のほうがいいかなぁと思っていたのですが、CR-VとRAV4の両方に試乗してみて気持ちが変わりました。

試乗してみて感じたところをいくつか書きます。

  • RAV4よりCR-Vのほうが車内が広く感じました。カタログで数字を見る限りではRAV4のほうが若干広いのに。
  • どちらの車も、後部座席にちゃんと人が座れるように出来ていました。(当たり前のことかもしれませんが。)
  • 車の質感(プレミアム感)はCR-Vの方が上です。内装もCR-Vの方が上。
  • 試乗させてもらったコースが異なるので単純比較はできませんが、RAV4は路面の凹凸があると運転席にポコンポコンという感じで伝わってきました。CR-Vの試乗コースは凹凸が少なかったのか、そのような感じはありませんでした。
  • RAV4は一定走行速度で走っているとエンジンの回転数が1000rpmというアイドリングに近い回転数になっていました。これはCVTのおかげなのだと思います。
  • CR-Vのパネルメータは燃費計、外気温の表示が可能ですが、RAV4にはそれがありません。
  • 運転のしやすさはどちらも大きな差を感じませんでしたが、ハンドルを握った感じはCR-Vの方が私の好みに合っていました。

続いて価格ですが、CR-Vの4WDで一番下のグレード(X)とRAV4の一番上のグレード(SPORT)が同じくらいの値段で、さらにRAV4はエコカー減税が適用されるので自動車重量税、自動車取得税がそれぞれ50%オフです。なので、価格で勝負すればRAV4が勝つでしょう。

後は私がプレミアム感をとるか、手ごろな値段をとるかのどちらかだと思います。

2009年7月 1日 (水)

試験の結果

6/30に、情報処理技術者試験の結果と自動認識基本技術者試験の結果が発表されました。結果は、情報処理(エンベデッドシステムスペシャリスト)が不合格、自動認識のほうが合格でした。

エンベデッドシステムスペシャリストの結果の内訳は次の通りでした。
 午前 I ・・・81.6点
 午前 II ・・・92.0点
 午後 I  ・・・38点
 午後 II ・・・採点なし
この午後 I の38点というのが納得いきません。それほどできなかったという印象がないので。そう言っても、手元に答案用紙がないので答えをどう書いたかもうわからないのですが。

まあまた来年受けますよ。

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