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2009年7月30日 (木)

8/1 は何とか試走できそう

試走会に向けて先週末からデータ収集用のプログラムを書いています。とりあえず次の項目ができるようになってきました。

  • 台車制御モジュールに対して走行速度やステアリング角度を指定してマニュアル走行させる。
  • 台車制御モジュールからジャイロやロータリーエンコーダの値を100ms周期で取得する。
  • 取得したデータを自動的にログファイルに保存する。

ここまですでにできたので、後は同じ仕組みを使ってGPSとIMU(といってもデジタルコンパスだけ)からもデータを取得して同じログファイルに書き込めば、最低限度必要な機能を盛り込んだデータ収集アプリの完成です。データを解析する部分は後回しにしました。

明日(7/31)は年休を取って、午前中にアプリを完成させたら、午後には近所の公園でロボットを走行させつつデータ収集テストをする予定です。なんとかギリギリ間に合いそう。

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コメント

おつかれ~。
間に合っていますね!私は予定通り時間0。とりあえず今、PCとロボットのバッテリーを充電中。今晩は飲み会だし。手元で試走する時間なさそう。
明日はよろしく!

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