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2009年6月27日 (土)

もったいなくて捨てられない部品を処分する

いろいろとやりたいこと、やらなきゃいけないことが溜まってきて混乱状態になってきたので、久しぶりにGTDしてみました。それで金曜日の夜から土曜日の今日はすぐにできることを片っ端から片付けています。

いつもGTDの「気になること」リストを作ると「古い○○を捨てる」という項目が出てくるのですが、いつもそれができません。特に、昔ロボット用の部品として買ったけど使わなくなってしまった在庫を処分することがなかなかできません。例えば、1個8千円~1万円くらいで買ったRCサーボモータが30個くらいあって、もったいなくて捨てられない。でも、持っていても使わない。けど、捨てられない。

ヤフオクなどに出してしまうことも考えましたが、mixiのロボット開発系コミュニティで「あげます」トピックを出してみたところ、すぐに貰い手が決まったので早速箱詰めして発送しました。同じような部品を使ってロボットを作る人が集まる場所で放出したことが、今回早く貰い手が見つかった主要因だと思います。

2009年6月14日 (日)

台車制御モジュールからモータが動いた

DCモータがやっと回りました。

ロボット開発における山場は幾つかありますが、最初の山場はCPUの立ち上げまでで、次の山場がモータが回るまでです。モータが回ったということは、CPUが正しく動いていて、ホストとCPUが正しく通信できていて、電源系と駆動系の回路がそれぞれ正しく設計されて、正しく実装できていることを意味します。

大幅にスケジュールがスリップしてから計画の見直しをしないままズルズルとやっていますが、今日はこれから計画を立て直して、8月1日にはマニュアル操縦でセンサデータ収集ができるレベルまで確実に持っていきたいと考えています。

2009年6月13日 (土)

新しい車の購入を考える時期がきたかもしれない

いつもお世話になっている自動車ディーラー(ネッツトヨタスルガ)から12カ月点検の案内の電話があったのと、ちょうど後輪のブレーキからいつも擦れる音がして気になっていたこと、バッテリとオイルの交換をしようと思っていたことが重なって、今日はディーラーまで行って点検を受けてきました。

1時間ほど待っている間に馴染みの営業さんから「試乗してみませんか?」というお誘いを受けて、まるでチョロQのような車に試乗させてもらいました。排気量は1000ccと小さいのに車体が軽いせいなのかアクセルを軽く踏んだだけで十分加速します。普通に運転していると私が乗っているセリカとそれほど違いがありません。よくできた車だと思います。ただし、バックしようとすると後ろが見えない。

点検でブレーキを見てもらった結果、ブレーキディスクが階段状に削れてしまっていること、ブレーキパッドが既定の隙間分だけ戻らなくなっていることにより摩擦音がしていることがわかりました。ついでにサイドブレーキの効きが悪いことも伝えたところ、ブレーキの修理をする際にブレーキを分解するのでそのときに見ておきます、という返事をもらいました。ついでにサスペンション周りのゴム部品がヘタリ始めていること、クラッチが大分擦り減ってしまっていることもわかりました。

これだけ全部修理すると、ざっと見積もっても20万円を超えてしまいます。今のっているセリカは平成7年式なので中古車としての市場価値はほぼ0円。ちょうど13年を超えているので、それなら下手に修理するより25万円の補助金やエコカー減税がある今、車を買い換えてしまってもいいのかなぁなんて思いました。

fit-PC2がとどいたのでWindows XPをインストールした

先日は fit-PC2の発売が開始されたと書きましたが、購入を申し込んでお金を振り込んだら2日でfit-PC2がとどきました。これに、2.5インチSSD(32GB)を挿して、OSを入れてみました。

当初は手元にWindows XP Home Editionが余っていると思っていたのですが、会社の寮を出るときに管理人さんに自作PCと一緒に譲ってしまったらしく、XP Homeがありません。Windows 2000なら余っているのがあるのでこれを入れてみようと試みましたが、インストールがうまくいきませんでした。おそらく、Windows 2000の時代にはSATAというものがなかったのでドライバがなくて動かないということなのだろうと思います。(Windows XP SP2以前でSATAのHDDにOSをインストールする場合に発生する問題点と同じことが起きていたので。)

Windows XPでもSP3以降ならSATAドライバが統合されているようなので、近所の電気屋さんでWindows XP Home Edition(SP3)を購入して、ようやくインストールが進むようになりました。ついでに書いておくと、私の手元にUSB接続のキーボードが無く、キーボードがないとインストール作業ができないことがわかったのでキーボードも購入しました。

OSのインストール後、これも新たに購入したMacAfeeインターネットセキュリティをインストールして、いざネットワークにつないでWindows Updateをかけようとすると、ネットワークにつながりません。よく見てみると、ネットワークアダプタ自体が認識されていません。しゃーないので、ここからドライバ類をダウンロードしてセットアップしてネットワークにつながるようになりました。そしてようやくWindows Updateができて、一通りのインストール作業が完了しました。

ここまでで気付いたことを書いておきます。まず何といっても筺体が熱くなります。室温25℃に対してfit-PC2の筺体の温度は45~48℃くらいになります。(非接触温度計で計測。) アルミでできた筺体の温度がそれくらいなのですから、内部のCUPはおそらく50~60℃くらいは行っているだろうと思います。ロボットのコントローラとして使用することを考えると、ヒートシンクや冷却ファンなどなんとかして熱を逃がす方法を考えないとまずい。

もうひとつ特筆すべきことは、接続できるモニタがDVIじゃないと駄目だってこと。D-sub15ピンのアナログRGBじゃダメなんですよ。私はどうしたのかって? えぇ、DVI入力がある液晶ディスプレイも買ってしまいました・・・

2009年6月10日 (水)

fit-PC2 発売開始

ロボットの制御用に使おうと思っていた fit-PC2 ですが、CompuLabの日本の代理店であるイーテック社がいよいよ発売を開始しました。ということで、fit-PC2 Diskless C1600を早速1台注文しました。

まだ台車モジュールのファームが手つかずなので、まずはそちらを片づけてからfit-PC2にSSDを積んで Windows XPを乗せて、とりあえずデータ収集するだけのプログラムを組もうと考えています。

2009年6月 6日 (土)

自動認識基本技術者試験を受けてきた

6/5(金)が会社のカレンダーで年休消化日に充てられていたことと、今年はいろいろ勉強したい年だというのがありまして、5日、6日の二日間でJAISA(日本自動認識システム協会)が主催する自動認識基本技術者試験(1.5日講習会付き)に行ってきました。仕事に関係あることなのですが、会社の予算切りつめで事前申請しても出張旅費や講習会の費用を出してもらえなさそうだったので自腹で参加しました。

内容としては初日にRFID(物理的基礎、動作原理、周波数帯の違いによる特徴、電波法、標準化動向)について講習があり、二日目はバーコード(1次元シンボル、2次元シンボル、リーダ、プリンタ、評価方法)とバイオメトリクス(指紋や静脈、虹彩、音声などのモーダル毎の特徴、性能評価方法、プライバシー問題など)について講習をしたあと80分程度で試験がありました。講習と試験のレベルは技術的に深いところまで突っ込まず、営業さんや新入社員向けといったレベルでした。法制度や標準化などは常に変化するため最新事情を踏まえ、ホットな話題に時間を割いて説明をしていただいたので、非常によい講習会だったと思います。

資格自体は、別に国家試験なわけでもなく、給料が上がるわけでもないのでどうでもいいです。資格試験を動機付けの材料として、締め切りを作って勉強することが主眼なのですから。

基本技術者よりレベルアップした専門技術者試験のほうは、開催時期が悪すぎるので参加できません。残念!

2009年6月 3日 (水)

回路実装完了?

先週末に台車制御モジュールの回路を一通り実装して、今はDCモータが本当にちゃんと回るのか確認していない状況です。回路図を見ながらテスターで部品同士が正しく接続できていることは確認済み。DCモータが回るかどうか確認するだけのプログラムなどやれば1日でできそうなのですが、なかなか手を着けずにいます。

ここのところ会社で定時出社・定時退社が推奨されていてそれに従っているので、夜の10時くらいにはもう眠くなって日付をまわる前に寝るようになってしまいました。さらに、今週末に仕事に関係ある技術の講習会と資格認定試験があってその勉強をしていたり、経済学の本を読みかけだったりして、なかなかロボット開発に手が回っていません。

そんな感じで少なくとも今週中はロボット関連のことに手が回らないので、来週中にDCモータが回ることだけ確認したらファームの要求仕様書を書いて、ファーム開発にシフトしていきたいと考えています。

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