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2009年5月24日 (日)

ロボット開発序盤戦の山場はCPUが動くまで

すっかりblogの更新が止まっていました。そしてロボット開発もほぼ止まっていました。ぼちぼちやっていますが、現在は台車制御用回路の実装中で、全部実装してしまう前に設計ミスや実装ミスがないか、CPUとUSB-UART変換モジュールだけ動作することを確認してしまおうとしている最中です。

しかし。動いてくれませんcrying

2年前にSTK-7125で動かしたシリアル通信実験用プログラムがあるので、やり方はあっていると思うのですが今回はAKI-7125なので水晶振動子の周波数が12MHzと12.5MHzでちょっと違ったり(これがボーレートの設定にちょっと影響)、SCI1で使う端子が違ったりします。USB-UART変換モジュール(AE-UM232R)はTXD端子とRXD端子を短絡させてループバックテストをしてみたところ正常に動作していることが分かりました。

問題はCPU側にありそうですが、プログラムの書き込みができるので電源供給やプログラム書き込み時に使用するSCI1端子(PA3、PA4)は正しいのだと思います。なので、私が書いたプログラムが悪いとしか思えません。

こうなってくると、手元にJTAG ICE(Xross Finder)があるのでこれを使いたくなってくるのですが、それには多少の設計変更が必要になります。今ならまだ間に合うし、基板上にも場所があります。う~ん、どうしようかな。

ロボット開発にはいくつか山場がありますが、このCPUが動き出すまでが最初の山場です。次の山場はモータが回るまで。モータが回ればあとは加速度的に開発が進んでいきます。なので、開発スケジュールは当初の予定から1か月ほど遅れていますが、ここはあせらず粘り強く開発に取り組みたいと思います。

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