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2009年3月30日 (月)

fit-PC2

先日の日記で、ロボットに搭載するPCとしてfit-PC slimARTiGOを紹介しましたが、fit-PCの後継機種としてfit-PC2というのが4月から発売されるようなので、こっちが本命になりそうな気がしてきました。

つい先日までは処理速度やRAM容量の面でfit-PCよりARTiGOを使うつもりでいましたが、消費電力を見てみると

全体システムの電力消費はアイドル時に約15Wであり、メインボードそのものが全負荷時でも最大20Wしか消費しません。VIAのニュースリリースより)

とまあ微妙な表現かつロボットに積むには消費電力が大きすぎるので、これはまずいかなということに気付いてしまいました。アイドル時に15Wということは、電源電圧をざっくり15Vと仮定すると電流が1A必要ってことですよね。アイドルなので、走行せずにただボケっとしているだけで体力を消耗していくわけで、そんな出走順序を待っている間にバッテリが空っぽになるようなPCはロボットに積めません。一方、fit-PCの消費電力は4~6W程度だそうなので、電流がざっくり0.3~0.4A程度。これならかなりマシです。

それじゃfit-PC slimを買っちゃおうかなと思ってfit-PCのサイトを覗いてみたら、fit-PC2 comming soon! と書いてあって、09年4月に発売を開始する旨の告知があったので、fit-PC2のスペックについてどこかに情報があるだろうと探していたら、最初に紹介したfit-PC2 wikiを見つけました。CPUはIntelのAtomプロセッサ、RAMが1GB。メカニカルスペックを見ると fit-PCより小さく、軽くなっていますから、かなりチャレンジングな製品だと思います。ちなみに消費電力は "8W at full CPU load" 、スタンバイ時は 1W未満とfit-PC2 wikiに書いてあります。

結論。fit-PC2をWire-less LANあり、HDDなしで購入して、SATAの2.5インチSSDにWindows XPを載せることにします。HDDじゃなくてSSDにするのは、振動によるHDDの故障防止、消費電力低減の二つのメリットがあるからです。

ロボットの台車モジュールの回路設計時にシステム全体の消費電力を見積もって電源回路を設計する予定なので、計算したらここのblogに資料をUpします。(4月中にやります。)

2009年3月27日 (金)

2009年度版 概念設計と開発戦略

先日の日記でTSPiについて書きましたが、せっかく勉強したことを使ってみようと思い、今年度のつくばチャレンジに向けた開発プロジェクト用に先ずは概念設計と開発戦略を書いてみました。(この資料の前に開発構想書があります。)

やりたいことと全体のスケジュールをざっと眺めてみると、やはり一人プロジェクトだけあって開発範囲を狭めないと11月に完走するのは厳しそうです。2008年度の開発成果を最大限に有効活用して、目新しさはなくとも確実に動くロボットに仕上げていきたいと考えています。

2009年3月22日 (日)

TSPiを勉強してみた

自分自身のソフトウェア開発力を向上させるために、会社の同じ職場の先輩から紹介されてPSP(パーソナルソフトウェアプロセス)に挑戦したことがあります。トレーナーなしで一人で取り組んだので、3度挑戦して3度挫折してしまいました。

それから何年か経って、(PSPとは無関係なところで)自分自身をしっかり見つめるとか、失敗を反省して次に繋げるにはどういう攻め方をすればよいかとあれこれ模索したことがありまして、その過程で「ポストモーテム」というものに行きあたりました。そこで、このポストモーテムをソフトウェア開発のプロセスに組み込んでいるTSP(Team Software Process)というものをちょっと勉強してみようかと思って、その学生向け入門書となるTSPiガイドブックの本を購入しました。

ただ流し読みするとなにも覚えないのではないかと思い、勉強のノート代わりに簡単に資料を作ってみましたので公開します。

TSPiによるソフトウェア開発プロセス(PDF、1.59MB)

Power Pointで170KBのファイルをPDFにしたらなぜか1.7MBになってしまったので、やむを得ずPower Point 2007のファイルでアップしました。

追記: FireFoxではPower Point 2007のファイルが表示できなかったので、PDFにしてファイルの置き場を変更しました。

 

2009年3月15日 (日)

情報処理試験(ES)の勉強

昨晩は旧ニフティサーブのビギナーズコーナーでチャットをしていたころの仲間が集まってオンライン同窓会のような企画に参加して、10年ぶりくらいにチャットをしました。なにも変わってない方、大きな災害に見舞われた方といろいろでしたが、懐かしい面々とチャットできて楽しませていただきました。幹事さんサンキュ!

さて、昨年の情報処理技術者試験ではソフトウェア開発技術者(~H12までは第一種と言った。H21~は応用乗用処理技術者という区分になるらしい)に合格したので、今年はエンベデッドシステム・スペシャリストを受験する予定です。エンベデッド(Embedded)というのは、簡単にいえば「機械や電気製品、電子機器の中に組み込まれて動く」という意味です。今どきは携帯電話でもTVでも自動車でも、コンピュータが内蔵されてて当たり前。その、「組み込まれて動く」コンピュータを動かすためのソフトウェア開発のスペシャリストに求められる知識を試すのが、上記の試験区分です。ちなみに、合格率は13%程度だそうですから、十分難しい試験だと思います。

このエンベデッド(=組み込み)システムの知識はロボットを制御するプログラムを作るのに必要不可欠な知識で、私がいま会社で携わっている業務でもこの知識がないと仕事になりません。なので、試験を受けることを動機にして勉強するというのは仕事上でも趣味にも役立つものと考えています。

さて、この土日で早速H18年度春の午前 の問題を解いてみました。正解率は63%でした。参考書によると午前、午後 I、午後 II とも満点の60%くらいとれていれば合格らしいのですが、63%では合格の望みはあるけどちょっと心配なレベルです。試験日は4/19(日)なので、それまでに「ハードウェア」と「システムの構成と方式」を重点に勉強していこうと考えています。

午前問題やってみて思ったよ。やっぱり難しいわ。

2009年3月12日 (木)

今シーズンの滑り収め

3/7, 8 の土日は白樺湖ロイヤルヒルとエコーバレーにスキーに行ってきました。

前日が雨だったのでどうかと思っていたら、ロイヤルヒルに向かう道路が早朝はスケートリンク並みに凍結しており、坂を登れない車が続出していました。ゲレンデのコンディションはアイスバーンがあるもののそれほど悪くなく、特にエコーバレーは十分な積雪がありました。

新しいスキー板の調子は上々で、かなり高速滑走しても板がバタつかず安定しているので安心して滑れるようになりました。

3月末まではスキーシーズンが残っていますが、4月に情報処理技術者試験があるので、これで今シーズンは滑り収めということにしておきます。

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