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2009年3月27日 (金)

2009年度版 概念設計と開発戦略

先日の日記でTSPiについて書きましたが、せっかく勉強したことを使ってみようと思い、今年度のつくばチャレンジに向けた開発プロジェクト用に先ずは概念設計と開発戦略を書いてみました。(この資料の前に開発構想書があります。)

やりたいことと全体のスケジュールをざっと眺めてみると、やはり一人プロジェクトだけあって開発範囲を狭めないと11月に完走するのは厳しそうです。2008年度の開発成果を最大限に有効活用して、目新しさはなくとも確実に動くロボットに仕上げていきたいと考えています。

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コメント

かみやんさん、いつもコメントありがとうございます。限られたリソース(お金も時間も人手も)でやるしかないわけで、先に(時間的な)予算を組んでおかないと時間無くなっちゃいますよね。

キッドナップ対策というのは、オドメトリ×カルマンフィルタみたいなことをして自己位置推定をしているのにロボットを持ち上げて場所を移動してしまうと自己位置推定が大きく狂ってしまうという「キッドナップ(誘拐)問題」の対策です。

大会のルール上、ロボットを緊急停止させて人手でどける場合を想定しています。特にうちのロボットのように片手で運べる重さだとよくやりそうなので、それで自己位置推定がずれて完走できませんでした、とならないようなんか手を打っておこうという意味です。

スタート地点でのロボットの位置確認やオドメトリの累積誤差補正など、同じようなことをやる場面が何度かあるので、そのやり方を使いまわす予定です。

といっても優先度としては低いので、万が一実装が間に合わない場合は切り捨てられるよう、開発サイクルの後ろの方に回すことにしました。

をを~。かっこいい。
スケジュールをみるとやっぱり、自分も時間たりねぇ~って気がしてくる。
キッドナップ対策ってなんですか?

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