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2009年1月31日 (土)

TOEICの模擬試験

先週に引き続き、今日もTOEICの模擬試験をやってみました。本番と同じ2時間で試験をやってみて、採点結果は660-755でした。大体妥当なところだと思います。私の場合、リスニングは8割以上正解できるのですがリーディングの問題を解くのが遅くて7割しか解けないので、今後の課題として「読むスピードの向上」があります。(ただし、この辺りはいわゆる「受験のテクニック」で解ける問題数が増えてしまう部分でもあるので、模擬試験を繰り返すことで実力は向上してないけど点数が上がるという変なことが起きたります。)

「話す」「書く」という練習もどこかでやりたいな~と思うのですが、どこでやるのがいいでしょうね。海外のSNSに参加したり、英語でblog書いたり、ビデオチャットとかやったら楽しそう!

2009年1月24日 (土)

It's a beautiful gift.

今年もいろいろ資格試験にチャレンジする予定でいますが、来る2/10に会社の中でTOEICの試験があるので、今日は模擬試験をやってみました。先ほど答え合わせをしてみたところ、練習用テストの参考換算スコアで610-710点でした。

それで、答え合わせをしながら出てきた表現が今日のタイトル。リスニングの設問で、

 What did you think of Ms. Iwata's presentation?

に対する適切な答えを(a)~(c)から選ぶという問題があって、選択肢は

 (a) I wasn't able to attend.
 (b) Yes, I plan to be there.
 (c) It's a beautiful gift.

というもの。

模範解答は(a)で私も回答としては(a)を選んだのですが、答え合わせをしながら(c)もあながち間違いではないのではないかと思いました。

まず (a) の妥当性については、「どう思うか?」と聞かれたのに対して「参加してない」という答えは現実としてはあるけど、本来なら「参加していないのでわからない」と答えるべきなので、本当にその答えでいいのかちょっと疑問。

一方(c)は、「どう思うか?」と聞かれたのに対して「素晴らしい才能だと思います」と答えたと考えれば、正しい答えになるでしょ。模範解答では(c)の訳が「素晴らしいプレゼントです」となっていましたが。

すんません、へそ曲がりで。

2009年1月13日 (火)

ロボットに搭載するPC

2008年度はロボットの制御用PCとしてVAIO-C1XGを積んでいましたが、重さが1kgと重く、CPUのクロック周波数は400MHz、RAMが64MBと処理能力も貧弱だったので、載せ換えるのに何かいいものないかな~と思っていました。

載せ換える候補としてはVAIO type Uあたりが重さも処理能力も申し分ないのですが、値段はざっくり14~20万円とかなり高額で、Sony StyleのVAIOストアを見るとすでに商品のラインナップから外れています。(Amazonにはまだありますが。) 似たようなものを探してみると、富士通のLoox Uとか、工人舎のSCシリーズとかが見つかりました。最近はやりのネットブックでは、サイズが今のロボットで使っているツールボックスに収まらないので、NG。(それに、一般的なネットブックはみんな重さが1kg以上あります。)

そう思っていたらもっとよさそうなものがありました。fit-PCARTiGOです。どちらもすごく小さいし、ぶっちゃけロボットを制御するのに液晶ディスプレイやキーボードなどは不要なので、無駄なものがなくて安い方が良い。これに2.5インチのSSDを入れれば消費電力や発熱も抑え込めて、かなりいい感じになりそうです。

シンポジウムを終えて

1/10(土)に、つくばチャレンジシンポジウムに参加してきました。2008年度は1km完走したのがヤマハ発動機チームだけだったので、午前中の技術発表はヤマハ発動機チームのみ。午後はポスターセッションでした。

それで、ですね。今回も各チームの参加レポートをまとめたものをもらってきたのですが、50チームもあると、ページ数が多くて読み切れません。なので、

  • ほぼ完走といってもよかった金沢工業高専チーム
  • 本走行では完走できなかったけれどエキジビジョンでは完走した北陽電機・産総研ジョイントチーム、
  • 折り返しまでは成功した芝浦工業大学ヒューマンロボットインタラクション研究室チーム、
  • 同じく折り返しまでは成功した電気通信大学松野・長谷川研チーム

あたりに絞り込んで、システム構成、自己位置推定と誤差修正、障害物回避をどうやっていたのか読んでいこうと思っています。

2009年1月11日 (日)

2009年の目標

2009年に入ってからすでに10日以上たってしまいましたが、ようやく今年の目標を設定しましたので、公約としてこのblogに掲げます。

  1. 無線工学と電波法の基礎を学ぶために、二級アマチュア無線技士を受験する。
  2. 無線機の構造と動作原理を学ぶために、AM/FMラジオを自作する。
  3. 心身を鍛練するために、4月までに剣道を再開する。
  4. 地域社会に貢献するために、富士山清掃ボランティアに1回以上参加する。
  5. 技術力向上、ネットワーク作り、ロボット開発における実績確保をするために、つくばチャレンジ2009で完走し、SI2009で発表する。
  6. 組み込みソフト技術者としての技術力を向上させるために、情報処理技術者試験(エンベデッドシステム・スペシャリスト)を受験する。
  7. 基礎体力を向上させるためのモチベーションUpのために、マラソン大会に2回以上出場する。
  8. 見た目のおなかポッコリ感を解消するために、体重(現:XXkg)をYYkgまで落とす。

これらの目標は、先日の日記で書いた中長期的ビジョンに照らしてバランスを取って設定しました。7,8は全ての基礎となる体力・健康管理を狙ったものです。

大分欲張り過ぎている気もしますが、これを年間スケジュールに落として、今年一年が充実した年になるよう計画的に過ごしていきたいと思います。

つくばチャレンジ2008シンポジウム講演メモ

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日時    2009年 1月10日(土)    10:30 - 17:30
場所    (株)バンダイナムコゲームス未来研究所

 午前中に基調講演と完走したヤマハ発動機チームの講演があり、午後にポスターセッションと2009年度のつくばチャレンジについて説明があった。

■ 基調講演(筑波大 油田先生)

 2008年から参加した人に向けて、つくばチャレンジの狙いを説明。(この部分は去年と同じなので省略。)アマチュアは楽しむことを大切にして、プロにはできないチャレンジをしてくれることを期待しているとのこと。2008年はウィークデイに開催したが、2009年は11/20(金)、21(土)に開催する予定。
 安全性の確保について。安全性は人間とロボットが共存する上で最重要なコンセプト。ロボットの大きさ、重さについては現在のレギュレーションで特に問題無いと思っているが、小さすぎるロボットは自転車に乗っている人から認識されにくく、危ないこともわかったので、この部分は参加者から意見を募ってどうするか決めたい。オペレータの随伴は出来ればやめたいのだが、今のロボット技術はそこまで達していない。人間はロボットをよけてくれるが、ロボットはロボットをよけてくれるという確証がないので2008年は左側走行ルールを導入した。しかし、まだまだ経験不足であり、2008年度はオペレータが関与することにした。
 2007年はエントリーが33チーム、トライアル突破が11チーム、1km完走が3チーム。2008年はエントリーが50チーム、トライアル参加が47チーム、トライアル突破が22チーム、1km完走が1チームであった。冷やかしで参加登録されると事務局が管理しきれなくなるので2008年は登録料を1万円にしたが、それでも50チームも登録していただいた。50チームの内訳は次の通り。
 大学(研究室)    26 ?
 大学(サークル)    5  ?
 高校            1  ?
 企業            8  ?
 個人・グループ    10 ?

 道路使用許可について。ロボット特区が全国展開され、ロボットの公道実験に許可がおりやすくなった。法的にロボットが公道を走ることについて考えると、電動車いすはOK、セニアカーはOK、自転車はOK、バイクはNG。ラジコンカーはNGではない。法的には柔軟に運用できるようになっているが、これは法というよりは地域社会から理解が得られるかどうかという問題。つくばチャレンジを通してロボットが公道を走行することに対する地域の理解を得られることを期待している。

--- 完走チームによる発表 -----------
■ ヤマハ発動機 藤本さん

 つくばチャレンジ参加の経緯について。2007年に大会関係者から参加を勧められたが個人参加は厳しいと考え、会社を巻き込むことにした。仕事ではないのでメンバー集めから始め、集まったところで会社に参加することの価値を訴求して支援を相談した。その結果、非専業の会社の業務として参加することを認めてもらった。もちろん、今までの業務は延滞なく行うという条件。業務なので査定の対象であり、リタイヤしたら全員丸坊主という約束だった。会社に提示した大会参加の価値は (1) 技術力向上、(2) 社員のモチベーション向上とベンチマーキング、(3) 社内外の技術者とのネットワーク作り、(4) 学生に対するヤマハ発動機の知名度向上、など。
 結果について。トライアルは1回目でクリアした。走行時間は2分12秒なので平均速度は2.7km/hくらい。目標速度はレギュレーション上限の4km/hを0.8掛けして 3km/h にしたので、大体目標速度通り走った。本走行は25分50秒くらいで完走。平均速度は2.3km/hくらいだった。本走行ではUターンする場所が一番技術的に難しいところと考え、走行速度をかなり落としてターンさせた。ゴールラインを越えてから停止してはじめて完走なので、停止するまでドキドキしていた。
 車両について。ベースはヤマハ発動機の製品であるJWアクティブという電動車いす。センサはGPS(ヘミスフィア R110)、IMU(東京計器 VSAS-2GM)、LRF(北陽電機 UTM-30LX)という構成。IMUでロボットの姿勢と走行速度を計測した。JWアクティブの製品としての安全性や長所を生かすよう、コントローラはジョイスティック操作を乗っ取るだけというシンプルな構成にした。
 制御システムについて。経路追従は実コースの計測で得られたデータをもとにウェイポイントを設定し、そのウェイポイントを目標にしてLOS(Line Of Sight)によって制御量を求めた。モデルベース開発を行い、Matlab/Simlinkで設計・検証したモデルをMicroAutoBoxで動かした。モデルベース開発は最近自動車業界で注目されている開発手法。
 考察。コース上の難所としてA:図書館前(GPSが入りにくい、自転車など)、B:歩道橋(IMUが乱れる。地磁気のせい?)、C:ホテル前 を想定した。対策としてEKF、誤差を考慮した経路設定、低速走行を導入した。GPSの入り具合は思ったより良かった。完走できた要因は、新しい技術を使うことよりはシステムインテグレートに重点をおいたこと、プラットフォームの信頼性が高かったこと、業務ですでに今回使ったセンサを扱っておりセンサ特性を熟知していたこと、確立された制御手法を用いたことによる。
 ふり返り。会社にとって参加する価値はあったか? 社内外のネットワークができ、新聞、TV、ウェブ媒体でも取り上げてもらい、知名度も上がったものと思う。就職活動する学生にヤマハ発動機をアピールできた。開発に一番時間を費やしたのは作り込みの部分であり、EKFのパラメータチューニングには時間を費やした。参加して得られたものは、「達成感」。しかし、最大の効果はこれからで、リクルート活動で効果が現れるものと期待している。すでに工場見学の希望も出始めている。

(質疑)
Q:試走会で1回しか完走できなかったものをどうやって本走行で完走できるようにもっていったのか?
A:ホテルに帰ってからメンバーで議論し、最も確実な方法を選んだ。先ほどの発表では「完走した要因は信頼性」と言ったが、その部分は博打的だった。

Q:先ほど難所対策としてカルマンフィルタを挙げていたが、はカルマンフィルタだけでは対策になっていないですよね?
A:そのとおり。Uターンする場所では極力走行速度を落とす、障害物回避より経路追従を優先する、障害物はギリギリで回避する、狭い場所ではコースの中央を通る、など総合的な対策をとった。しかし、GPSの精度が十分出ていたので助かった面もある。

Q:自己位置推定の精度は?
A:GPSの精度でいえば±50cm。オドメトリが思ったより良かった。自己位置推定の精度について数値的な検証は行っていない。

--- 完走チームによる発表 ここまで-----------

午後のポスターセッションについては数が多く、回りきれなかったため、本走行終了後のエキジビジョンで完走した産総研チームのみ紹介する。

■ P-32 産総研、北陽電機ジョイントチーム

 基本戦略は、マニュアル走行でコースデータを集めておき、これを参照経路として自律走行するというもの。参照データの実体はロボットの座標と、その座標で計測したセンサ群のデータ。センサはGPS、エンコーダ、光ファイバジャイロ、LRFを使用した。
 自己位置推定の誤差を修正するために、線形ランドマークを利用した。線形ランドマークとはLRFの計測データから得た長い直線のこと。1スキャン分の点郡から1m以上の直線を探し、現在位置から最も近い参照経路上で計測された線形ランドマークとの見え方の差を用いて自己位置推定の誤差を修正した。自己位置推定や障害物回避の完成度は高いものと自負している。
 本走行で完走できなかった理由は、走行開始前のステアリング初期化に何らかの問題があり、ステアリング角度の計測結果にオフセットが生じてしまったことによる。ステアリングをまっすぐにしたつもりでもやや曲がってしまい、走行がふらつき、右には大きく曲がれても左にはあまり曲がれなくなった。初めてでたトラブルであり、その後も再発していないので、なぜそういうことが生じたのかわかっていない。2007年の反省からギャラリーが沢山いても走行に支障がないよう設計した。

■ つくばチャレンジ2009について(筑波大 油田先生)

 2009年度もやります。開催日は2009年11月20日(金)、21日(土)。もっとバリエーションのあるコースを狙って、場所は中央公園内の遊歩道や車道脇の歩道、芝生、橋を渡るなどを予定している。この背景にはつくばセンター周辺は2009年に工事があるためそちらを使えないという理由もある。中央公園の芝生では日曜日にフリーマーケットが開催されたりするが、これは調整が可能そう。公園の中にある木は落葉樹ではないので、冬でも葉っぱがあります。また、コースは狭い場所、広い場所ができ、ロボット同士がすれ違うシーンは少なくなる。コース長は 1kmプラスアルファになるだろう。トライアルは今までよりもう少し難しくするかもしれない。4月くらいまでにちゃんとコースを決めて公表する予定。

(質疑)
Q:コース内の段差は?
A:最も大きな窪みで幅が5cmくらい。これはつくば市のほうでチャレンジまでに土を入れてくれますよね。(と、お願い。)

Q:何台くらい完走できそう?
A:100台エントリーするとして、3分の2がトライアルを突破、さらにその2分の1くらいは完走してほしい。コース的にはそれほど難しくないはず。完走できないコース設定をするつもりはない。ただし、全部GPSで走るのは難しいだろう。コース上の場所に応じて手段を切り替える必要があるかもしれない。

Q:トライアルの場所は変わる?
A:スタート地点から100mとしておくのが、参加者にとって親切だと思っている。

Q:車道脇の歩道や橋を渡ることに対する安全性は? ロボットが池に落ちたりしない?
A:観客からすればゴール直前で池に落ちた方が面白い。が、公園自体、小さな子供を遊ばせておいても池に落ちないように作ってあるので、よほど勢いよく突っ込まない限り池に落ちることはないと思う。車道脇の歩道には柵がある。

Q:サイズ等、レギュレーションの変更は?
A:ロボットの大きさが小さすぎると自転車が気付かないことがわかったので、大きさの下限については参加者の意見を聞いた上でレギュレーションを決めたい。

2009年1月 8日 (木)

中長期的ビジョンについて考えた

この日記の続きみたいなもんです。

自分がどのような人生を歩みたいのか。どのような人でありたいのか。そういう、いわゆる「ビジョン」をこれまで描いてこなかったことが、私の一番まずかったことなんじゃないかと考えています。M1(修士課程の1年次)で就職活動をしたときも、深いことを考えずにトータルで1か月もかからず就職活動を終えてしまい、ビジョンも何も考えていませんでした。それでも会社に入って最初の仕事がポシャったあと、次に何をやるか考える機会があったり、会社で入社4~5年目の社員を対象にした中核リーダー教育でも自分自身を見つめ直す機会があった(本当は、見つめ直す必要がある時期に中核リーダー教育が回ってきた)のですが、ここでもあまり明確な方向性を打ち出せずに今日まで来ました。

それじゃ駄目だろ、と思っていたので今年の目標を立てるにあたり、中長期的なビジョンについても考え直してみました。ちょっと恥ずかしい内容かもしれませんが、考えたものをこのblogに書いてみます。

  • 企業人として、ユーザニーズを起点とした技術研究、製品開発を通して会社のビジネスに貢献する。
  • 市民として、地域活動を通して地域社会に貢献する。
  • エンジニアとして、専門家のコミュニティ活動やロボット技術教育を通して日本のモノづくり力向上に貢献する。

まだこのレベルはミッションステートメントに近いものですが、ここでは「役割」と「貢献」と「提供手段」をセットにして考えました。これらを実現するために、貢献内容と手段を噛み砕いて、さらに時間軸を付けると中長期的なビジョンになります。

例えば「エンジニアとして~」をもう少し具体的にした中長期的な目標はこんな感じになりました。多少は、私の内側からにじみ出るようなものになっているかと思います。

  1. ロボットコンテストに継続的に参加し、仕事以外でも自らの技術力を磨く。
  2. 組み込みソフトウェア開発等の勉強会に参加し、中心メンバとして勉強会の講師を務める。
  3. Web媒体や専門雑誌に連載記事が掲載され、専門家として認知される。
  4. ロボットコンテストを主催または運営に参加し、子供/学生の知的好奇心を刺激し、ものづくりに必要な基礎技術を伝える。

まだ独身なので「ワーク・ライフ・バランス」が偏っていますが、毎年1月の初めにこういうことを考えて見直しをかけていけば、そのうちバランスのとれた目標設定ができるようになるでしょう。なるといいなぁ。きっとなる。

こんな感じで立てた中長期ビジョンを今年1年間の目標に落として行こうと思います。

2009年1月 7日 (水)

自分の市場価値を測定するテストの結果

先日の日記に書いた、市場価値測定テストの結果が送られてきました。そのレポートによると、私の推定年収は360万円だそうです。はい?

この市場価値測定のベースになっている10種のコアスキルのうち、1つ(異文化適応能力=英語力)以外は、全部平均以下という評価でした。(私の得点)-(平均)で見ると、
F:異文化適応能力では    (私の得点)-(平均)= 41点
G:プレゼンテーション能力では(私の得点)-(平均)=-15点
でした。

こんな極端な評価になるのには思い当たる理由があります。例えば、「業務上、英語を使うのに問題はない」という質問に対して「強くそう思う」と回答した記憶があります。そして、他の質問では「強くそう思う」と回答した記憶がありません。さらに、「図やグラフを入れた資料を作るのが得意である」というプレゼンテーション能力に関する質問では、そんなの当たり前だろ、と思ったので「そうは思わない」と回答した記憶があります。そうは思わない、と回答したら「苦手である」という評価になってしまうことに気付かなかった私が悪いといえば悪い。ついでに言えば、ソフトウェア技術者としてパソコン上で動作するプログラムを作成できても、「パソコン活用能力」が平均以下という評価になるのですから、何をかいわんや、です。

でも、この傾向は今回のテストに限った話ではなくて、これまでに会社で継続的に受けているITSS(ITスキル標準)ETSS(組み込みスキル標準)に沿ったテストでもちょっと控え目な回答をすると評価が低くなることを経験していました。だから。今回受けたテストでも強気の回答をすれば、きっと推定年収が高く出たのだと思います。

では、このテストの結果が私のキャリアプラニングに役立ちそうか? たぶん、役立たないと思います。推定年収が低く出たから腹を立ててるんじゃないかって? それはあるかもしれませんね。結局のところ、テストや分析では何も新しいものは出てこなくて、掲げるビジョンや自分の目指す姿は自分の中から絞り出すしかないんじゃないかと思いました。

2009年1月 4日 (日)

今年の目標をまだ立てられない

昨日の日記に書いた「戦略的な目標設定」について、今日一日(実際には1月1日から)ずっと考えています。企業で中期計画策定に使っているようなバランスト・スコアカード(BSC)みたいに書くのがいいか、去年会社で研修を受けたマーケティングプロセスっぽく書いてみるのもいいか、All Aboutのキャリアプランニング関連記事にあった「キャリアプラニングの手順」に従ってみるのもいいかといろいろ模索していますが、なんか納得しません。なんというか、いろいろごちゃごちゃやり過ぎていて、私が求めるものと違う方向に行ってしまっているような。

横道にそれそうなついでに見つけた記事。「30歳-理想の10年後を実現する方法」。この2ページ目にある10年後のイメージの例が酷い。どこがダメなのか。それは、なぜそのような目標を設定したのか全く見えないからです。私はそんな自分自身からにじみ出るようなものがない目標設定には、裏紙に書いたメモのほどの価値もないと思っています。

さらに横道にそれて、こんなサービスがあることを知りました。自分の市場価値を計測するテストだそうです。\3,990-ならそんなに高くないからやってみてもいいかな。キャリアアセスメントで思い出したのですが、入社した当時にリクルート社のキャリアアセスメントプログラムを受けており、その結果のファイルが手元に残っていました。ちなみに、結果によると適合度ランキングベスト3は上位から流通・サービス系商品企画、ゲームクリエイター、心理カウンセラーで、ワースト3は下位から警察官・消防士、美容師、建設作業だそうです。その他にもエゴグラムとかコミュニケーションスタイルとか、いろんなテストを受けたことがありますが、正直キャリアプラニングの足しになりませんでした。

とりあえず前述の市場価値測定を受けてみようと思っていますが、突き詰めて考えると2年前の日記に書いた(いや、書いてない)ミッションステートメントを起点にして、それを具体化したらどのような目標になるか展開していくのがいいのかなぁなんて思っています。

話が大げさになりつつあるので、そろそろ落とし所を決めて目標設定しちゃいます。

2009年1月 3日 (土)

2009年の目標を考える

新年明けましておめでとうございます。

去年も年の初めに1年の目標を立てましたが、今年はちゃんと達成可能な目標を立てて計画的に実施していく所存です。が、その前に。去年の目標は何の戦略性も方向性もなく、思いついたことをバラバラと書いてしまったので、今年はなぜその目標を設定するのかまでよく考えて、戦略的な目標設定を行おうと考えています。そのために最初に参考にしたサイトがこちら。@IT 自分戦略研究所。

実は去年の目標設定のときもこのサイトを参考にしていました。でも5年後、10年後にどうなっていたいかという長期目標設定やキャリアパス設定、ロードマップ化ができていなかったため、計画性に欠ける目標設定になってしまったのだと思います。この反省を生かして、今年は長期目標から今年の目標に落とし込むようにしたいと思います。ああでも、いちいち大げさなことするより思いついたことをささっとやった方が早いかな?

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