« 2008年11月 | トップページ | 2009年1月 »

2008年12月31日 (水)

2008年を振り返る

年の初めに立てた目標について、どれだけ達成できたか振り返ってみます。

1.情報処理技術者試験(ソフトウェア開発技術者)に合格すること
 → これは達成。

2.NHKラジオ第二放送で英会話学習を継続すること
 → これもそこそこやっているので達成。

3.剣道の稽古を再開すること(再開すれば達成)
4.マラソン大会に2回以上出場すること
5.上司と相談してキャリアパスを設定すること
 → 未達。達成率0%というレベルで未達。

6.計画立案と進捗管理ができるようになること
 これ、どうなったら達成できたことになるか不明確でした。一応、仕事の上では40~50%くらいはできていると思います。

7.次回のつくばチャレンジでロボットが完走できること
 → 未達。予選突破もできなかったので。

そういうわけで、トータルすると達成率は 30%に満たないレベルでした。

目標とは異なる成果について振り返ってみると、

○ スキーバッジテスト2級合格(3月)
○ 英語 buisiness writing class受講(5~8月)
○ バージョン管理ソフト導入(12月)

とか。あまり大したことしてないですね。このblogには書けない仕事上のことでは、業務を通していろいろと新しいことを学ぶ機会を与えてもらい、技術者としてちょっとは成長できたのではないかと思います。

2008年12月25日 (木)

subversionとTortoiseSVN

今日は、バージョン管理ソフトである subversionと、そのGUIクライアントであるTortoiseSVNをうちのノートPCにインストールしてみました。参考にしたサイトはこちら

バージョン管理ソフトというのは、自分で作成した文書やプログラムのソースコードなどのバージョン(版)を管理してくれるソフトです。普段私は、hogehoge 2008-12-25.doc みたいな感じでファイル名に日付(と、会社では自分の名前)を入れてどのファイルが最新版なのか管理していますが、このやり方には中身がほとんど同じで日付が違うファイルを大量に作ってしまうという問題があります。この問題を解決するために、ソフトウェア開発の現場でよくつかわれているバージョン管理ソフトを使ってみることにしました。

一応、情報処理技術者試験の勉強レベルではバージョン管理ソフトがどんなものかというのは勉強していますが、実際に使うのはこれが初めてです。使い勝手が良いようなら、仕事でも使うようにしようかなぁと思っています。

2008年12月23日 (火)

Yeti, Spark Fun IMU 5DOF

せっかくの休みなので、Yetiまでスキーに行ってきました。今シーズン初すべりです。どうせYetiならそんなに寒くないだろうと思っていたら、ガスってくると大分寒かった。滑走可能なコースが1本しかなく、動いているリフトは1基のみなので、リフト乗り場で普通に待たされました。人工降雪機をフル稼働させても、他のコースが滑走可能になるまでにはもう1~2週間かかるんじゃないでしょうか。

さて本題のIMU 5DOFです。早速届きました。基板サイズが2cm×2.5cmと非常にコンパクトで驚きました。今回PICに替って使ってみようと思っているATmega644Pが無駄に巨大に見えます。このIMU 5DOFは、2軸ジャイロと3軸加速度センサを備えています。ジャイロが1軸分たりないところは2008年度に使用した司21(HS-EG3)でカバーしたいと思っています。で、このデバイスを使ったから自己位置推定の精度が向上するかってことについてはあまり期待していなくて、面白そうだから作ってみたいってだけで作ります。なにせ、趣味ですから。

2008年12月22日 (月)

2009年度の戦略

先週秋月電子に発注した部品が土曜日に届きました。さらに、ストロベリーリナックスで見つけたSparkFunのIMU 5DOFが偶然「○在庫あります」だったので速攻発注して、つい先ほど商品が発送されたことを確認しました。そんな感じで、もう2009年度の開発モードに入っています。

まだ開発構想書は書きかけのまま、2008年度の失敗原因を分析してDMAIC流にデータドリブンで攻めていこうと考えています。しかし、例えば「500m走行して位置の誤差が半径50cmの円内に95%以上入る」なんてレベルに持っていくのにデジタルコンパス、ジャイロ、オドメトリだけではかなり厳しい話で、ここに加速度センサつけてもそれほど大きな改善もみられないだろうなぁと思っています。かといって、やっすいGPS受信機で期待できる精度はWAASを使っても良くて3~5m程度。つくばチャレンジでよくつかわれているヘミスフィのA100とか、20万円くらい出す覚悟があれば50cm程度の精度が期待できるのでしょうけれど、私にそれだけの度胸がないので手が出せません。したがって、何らかの手段を使って絶対位置を補正する手段が必要になるだろうと考えています。

絶対位置の誤差補正手段は今のところレーザーレンジファインダを考えていますが、まずはデジタルコンパス+ジャイロ+オドメトリの精度を上げられる上限まで引き上げてから、それでも足りない分を補正するというストーリーで行こうと思います。言い換えると、GPS捨てちゃおうかなぁというのが2009年度の戦略。(GPSの精度が惨いせいでデッドレコニングが狂ってたら話にならないでしょう?)

次で3回目の挑戦になるので、そろそろ「満足のいく出来栄え」のモノにしたいと思っております。

2008年12月16日 (火)

2009年度に向けて

参加レポートを提出したので、日曜日は2009年度に向けた企画を練り始めました。企画というか、開発構想書というか、そんな感じのものを書いています。開発構想は2008年度の反省点から始まって、2009年の重点技術課題の絞り込み、課題解決のための戦略、リスク、予算、スケジュールなどを書く予定です。

画像処理を用いてVSLAMや路面検出などができたら面白いだろうなぁなんて思いますが、まだ(オドメトリ+ジャイロ+地磁気センサ)×カルマンフィルタが十分仕上がっていないような気がするので、画像処理は我慢してカルマンフィルタの理解と精度向上を優先するつもりです。その過程で、IMU(Inertial Measurement Unit)などを作ってみたら面白いかなぁなんて思っています。なので、システム構成はほぼ一緒で、制御回路に関しては最適化を行っていきます。

2008年12月13日 (土)

2008年度の参加レポート提出しました

今日が締め切りのつくばチャレンジ2008参加レポート、やっと提出しました。4ページだと言われておきながら6ページも書いてしまってごめんなさい。長すぎる、と怒られたら削ります。(締切は12/20でした。あら1週間間違えたわ)

で、提出したレポートはこれ です。

技術報告書にしたので、プロジェクト管理的な問題点は書きませんでした。

ついでなので、先日マヒソンさんと「ふりかえり」を実施したときにまとめたKPTについてメモを載せておきます。

<< Keep >>
- Simple & cheap system
- open source
- good experimental place
- only 2 people (good communication)
- modular desgin
- compact size
- system reliability
- practical designe for real environment
- got a friend and had fun
- got new ideas

<< Problem >>
- no way to fix global position error
- we ignored some small problems
- not fully tested
- speed of the robot was always half
- difficult to change battery
- backrush between gears (spar gear and pinion gear)
- multi-path error (GPS)
- obstacle avoidance (not tested well)
- project scheduling ( not scheduled)
- weak program structure

<< Try >>
- improve odometory data (with steering angle, 2 encorder)
- develop IMU (with accelometer, 3 axes gyro)
- use Top-URG for map matching
- more rigit tire
- use camera for cource recognition
- wireless control and monitoring
- route profile map + localization
- 2 GPS receiver
- lose some weight
- change motor driver
- battery voltage alarm

2008年12月11日 (木)

レポートの締め切りが近い

レポートといっても私は学生ではないので授業の課題ではなく、つくばチャレンジの参加レポートの方です。参加者MLで田代さんから「締切は今週の土曜日だからちゃんと守ってね」というメールが流れて、あわてて参加レポートを書いています。

今のところ完成度は70%くらい。文章の構造的な部分や大体の本文がかけて、表や図、写真が入って、見た目の調整も少しずつ入ってきた程度です。ただ、書きたいことを書くとどうしても4ページ以内に入らなくって、今から内容を圧縮しても5ページになってしまいそうです。表が3つ、図が3つ、写真が3つ入っていて、これを削りたくないので。土曜日には提出しますので、5ページになるのは許して下さい。

2008年12月 6日 (土)

気力充実

先週の日曜日は熱を出して寝ていましたが、今日はエネルギー充電完了状態で、何かやらないと気が済まないくらい元気です。

まずは洗濯をしたのですが風が強くて洗濯物を干せず。仕方がないので、自転車の後輪のタイヤがパンク気味だったのを思い出して近所の自転車屋さんに修理に出してきました。入社以来ずっと使っているこの自転車、自分でパンクを修理した跡がすでに3か所ほどあり、チューブもだいぶくたびれていたようだったのでチューブごと交換してもらいました。

今日はこれから、先日ぶつけてしまった車のバンパの修理と、ベルト交換、点検整備を兼ねて自動車整備工場に車を持っていく予定です。

PlaceEngineはロボットのナビゲーションに使えなさそう

先日、PlaceEngineでGPSを補えるといいなぁなんて書きましたが、どの程度使えそうなのかノートPCを持って近所のスポーツ公園に出かけ、可能性を探ってきました。近所のスポーツ公園というのはここ。

大きな地図で見る

結論から言うと、「ロボットのナビゲーションには使えなさそう」です。まず、広い公園では電波があまり入らないということ。公園の西側にある島田産婦人科前あたりから南西側にあるマンションの辺りは比較的電波が良く入りますが、公園の南東から東側、北側は全滅でした。きっと、民家から遠いことにより無線LANの電波が入りにくいのだと思います。続いて、位置を求める際にいちいちPlaceEngineサーバと通信して位置情報を返してもらうのに2~3秒程度かかるということ。ネットワークを通じてサーバとやり取りするのでそれくらいかかるのは当然だと思いますが、ロボットが走行中に位置を取得するにはちょっと遅すぎます。精度に関しては最初から当てにしていないので、ずれていても気にしていません。

そういうわけで、PlaceEngine作戦はつかえなさそうです。

« 2008年11月 | トップページ | 2009年1月 »

最近の写真