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2008年12月16日 (火)

2009年度に向けて

参加レポートを提出したので、日曜日は2009年度に向けた企画を練り始めました。企画というか、開発構想書というか、そんな感じのものを書いています。開発構想は2008年度の反省点から始まって、2009年の重点技術課題の絞り込み、課題解決のための戦略、リスク、予算、スケジュールなどを書く予定です。

画像処理を用いてVSLAMや路面検出などができたら面白いだろうなぁなんて思いますが、まだ(オドメトリ+ジャイロ+地磁気センサ)×カルマンフィルタが十分仕上がっていないような気がするので、画像処理は我慢してカルマンフィルタの理解と精度向上を優先するつもりです。その過程で、IMU(Inertial Measurement Unit)などを作ってみたら面白いかなぁなんて思っています。なので、システム構成はほぼ一緒で、制御回路に関しては最適化を行っていきます。

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