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2008年12月22日 (月)

2009年度の戦略

先週秋月電子に発注した部品が土曜日に届きました。さらに、ストロベリーリナックスで見つけたSparkFunのIMU 5DOFが偶然「○在庫あります」だったので速攻発注して、つい先ほど商品が発送されたことを確認しました。そんな感じで、もう2009年度の開発モードに入っています。

まだ開発構想書は書きかけのまま、2008年度の失敗原因を分析してDMAIC流にデータドリブンで攻めていこうと考えています。しかし、例えば「500m走行して位置の誤差が半径50cmの円内に95%以上入る」なんてレベルに持っていくのにデジタルコンパス、ジャイロ、オドメトリだけではかなり厳しい話で、ここに加速度センサつけてもそれほど大きな改善もみられないだろうなぁと思っています。かといって、やっすいGPS受信機で期待できる精度はWAASを使っても良くて3~5m程度。つくばチャレンジでよくつかわれているヘミスフィのA100とか、20万円くらい出す覚悟があれば50cm程度の精度が期待できるのでしょうけれど、私にそれだけの度胸がないので手が出せません。したがって、何らかの手段を使って絶対位置を補正する手段が必要になるだろうと考えています。

絶対位置の誤差補正手段は今のところレーザーレンジファインダを考えていますが、まずはデジタルコンパス+ジャイロ+オドメトリの精度を上げられる上限まで引き上げてから、それでも足りない分を補正するというストーリーで行こうと思います。言い換えると、GPS捨てちゃおうかなぁというのが2009年度の戦略。(GPSの精度が惨いせいでデッドレコニングが狂ってたら話にならないでしょう?)

次で3回目の挑戦になるので、そろそろ「満足のいく出来栄え」のモノにしたいと思っております。

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