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2008年11月 9日 (日)

冷たい雨の中でテスト走行

日曜日はお昼ごろまで曇っていたのが、お昼過ぎからぽつぽつと雨が降り出して、午後は本格的に雨になりました。そして、そんな雨の中でもうちのロボットはしっかりテスト走行しました。さみーってばよ!

いままで会社の体育館や事業所の敷地内を使ってプログラムの修正やテスト走行をしていたのですが、先々週、警備員のおっちゃんに「休みの日に厚生施設を使うときはちゃんと許可取らなきゃだめだよ」って注意されまして、しゃーないので総務部に行って日曜日の体育館和室と午後のグラウンドを予約しました。初めはいろいろ聞かれましたが、つくば市で開催されるロボットコンテストに参加します、と話したところ総務部長は「セグウェイみたいの? 俺も乗せてよ。」と大分理解を示して下さって、これで堂々とテスト走行できるようになりました。いや、ここに書くと誰が見てるかわからないからアレだよな、ってこともあるのですが。

テスト走行を何度かやってみた結果ですが、まず建物が近くにないオープンスペースならかなり位置計測の精度が高くとれます。ちなみに、カルマンフィルタ入ってます。センサはGPS以外に、デジタルコンパス、ジャイロ、ロータリーエンコーダを使っています。しかし、建物に近づくとGPSの位置精度が悪くなり、建物に挟まれた場所を走行すると無残なことになります。GPSの位置情報が大きく狂うためカルマンフィルタでは吸収できず、何度もコースアウトしました。

GPSに関して言うと、way point の設定方法にも難点があります。今はGoogle Earth上で航空写真を見ながらway pointを作っているのですが、このGoogle Earthの航空写真でとらえた座標がロボットの走行に使えるだけの精度をもっているという保証がなく、また、GPSの単体測位では同じ場所にいても時間と共に位置の計測結果が大きく(2~5m程度)動いてしまって、正確な位置を得にくいという問題があります。この位置情報がずれる問題は、走行中にも目に見えるレベル(数十秒のうちに2~3mくらい)で発生することがわかりました。

それから、防水性は私が予想していたよりはるかによくできていました。小雨じゃなくて、傘をささなきゃずぶ濡れになる雨の中、アスファルト上の浅い水たまりを突っ切って走れましたし、内部には水が全く入ってきませんでした。試走会で見かける他チームのロボットはほとんどのチームが雨が降ることなど考えていないように見えるので、11/20のトライアルで雨が降ったら走れるロボットは5台くらいになってしまうのでは?

そんなこんなで問題が色々ありますが、ナビゲーション部をマヒソンさんに任せてしまった私には大してできることも無く、カルマンフィルタの勉強をしたり、大会参加の手続きをしたりしてます。

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