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2008年11月 8日 (土)

カルマンフィルタ入門 (0)

今年のつくばチャレンジ用に開発中のロボットにはすでにマヒソンさんがカルマンフィルタを組んでくれているのですが、私自身がカルマンフィルタをよく理解していないので、これを機会に勉強することにしました。

教科書としては

が手元にあるので、あと統計学や線形代数などで何か必要になったら大学時代に使った教科書を引っ張り出して何とかする予定です。確率ロボティクスの本は、Amazonで購入可能ですが、ロボット工学セミナーのテキストは参加者じゃないと手に入らないかもしれません。

確率ロボティクスの「はじめに」を読んでみたところ、カルマンフィルタを理解するため道筋は「ベイズの定理」、「ベイズフィルタ」、「カルマンフィルタと拡張カルマンフィルタ」になりそうな感じです。

今日は手始めに「確率」の基礎概念から始めました。このblogで数式を展開する気はないので、キーワードだけ書いていきます。

今日のキーワード:条件付き確率、独立性、ベイズの定理(ベイズ則)、条件付きベイズ則、分散、共分散行列、正規分布(ガウス分布)、

勉強しながらその学問分野特有の表記がいくつか出てきたので、やっぱり大学時代に使った教科書を引っ張り出す必要がありました。

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