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2008年11月16日 (日)

試走会、安全対策、そして運の悪い日

16日の日曜日は、つくばチャレンジ本番前の最後の日曜日なので、しっかり試走をしてこようと試走会に参加しました。

朝7:00くらいにマヒソンさんを迎えに行ったら、コンビニの駐車場で車をバックさせようとしたところゴツン!と、やってしまいました。運転席から後ろを見ても見えない場所にコンクリートがあって、後ろのバンパーが少し割れてしまいましたwobbly

10時ちょっとくらいにエキスポセンターに着いて受け受けを済ませました。雨が降っていたので参加チーム数は少ないかと思いきや、けっこうみんな雨対策をして試走会に臨んでいます。かな~り、急ごしらえの雨対策から、外装デザインの凝った雨対策まで、チームによっていろいろです。

うちのチームは一番最初に車検をやって、ハード的に小さいしちゃんと安全対策してあるからなのか特に何も言われなかったのですが、他のチームは安全性に関して厳しくチェックを受けていたようです。私が見かけたところでは、緊急停止スイッチを無線でやろうとしているチームがあって、「それは本質安全になっていない」と指摘されていました。

本質安全、っていわれても学生さんだと何の事だか分からないかもしれませんが。ここを読んでいる学生さんのためにちょっと書いておくと、フェールセーフフールプルーフを考えて設計しなさいってことです。

まずフェールセーフですが、「故障するときは安全側に倒れる」という考え方です。先ほどの無線で緊急停止スイッチを入れるという考えを例に挙げると、何か緊急停止しなければいけない状況になったときに無線の混信などがあって信号が届かなかったらロボットを止めることができません。言い換えると、無線の機能が使えなくなったときに安全に止めることができないので、このやり方は駄目。同様に、障害物検知センサを使って緊急停止します、というのもダメ。プログラムにはバグがあるものとして考える必要があります。一番妥当なのは、駆動系の電源を切るためのスイッチを押しやすいところに設けておくことです。

続いてフールプルーフは、「不注意な扱い方をしても怪我や事故になりにくい」という考え方です。例えばロボットにとがった部分や発熱する部分、チェーンなどが外に出ている場合、うっかり誰かが触ってしまったりすると怪我をする虞があります。なので、とがった部分はやすりがけして丸めたり、スポンジやゴムで覆ったりするなど、人が危険な部分に間違って触れることのないように安全対策をしておく必要があります。

こういう安全対策のポイントを事務局側でチェック項目として挙げてしまうと、参加者が「コンテストのレギュレーション」ととらえてそこしか安全対策してこなくなってしまう恐れがあるということで、なかなか扱いが難しい問題になっているようです。

で、ですね、肝心のうちのチームの試走は、モニタ用に使っているマヒソンさんのノートPCのハードディスクが壊れてしまい、な~~~~~んにもできずに終わってしまいました。せいぜい、コースを歩いてGPSの座標データ収集をしてきたくらい。まずいな~、すごくまずい。

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