« 2008年10月 | トップページ | 2008年12月 »

2008年11月30日 (日)

体調不良

昨日は職場の仲良しグループで日帰り小旅行に行ってきましたが、帰ってきて今日はだいぶ体調不良に見舞われています。

風邪なのか何なのか知りませんが、私の体調が悪くなるときにはある種のパターンがあって、気分が乗らない -> 体温が下がる(とくに、手の爪を見ると紫色になっている)-> その夜急に発熱 -> 一晩で治る、というパターンが毎年1~2回あります。はじめてこのパターンに気付いたのは大学4年生くらいだったような気がしますが、対処方法はきわめて原始的です。寒気に気付いたらさっさと自宅に帰り、暖房で部屋を暖かくして、何か食べて、栄養ドリンクを飲んで布団を敷いて寝る。それだけです。ついでに書くと、枕もとにはコップとペットボトルの水も用意しています。体が発熱することでウィルスをやっつけようとしているのだから、先回りして熱を保つ環境を作ってしまおうという作戦です。汗をかくことも多いので水分補給体制も用意してます。いわゆる風邪薬は「症状を抑える薬」であって風邪そのものを治してくれるわけではないので、症状を抑える必要があるとき以外使っていません。

今日は午前中に「今日はYetiにでも滑りに行こうかなぁ」と思いつつ思いとどまっていたら段々体が冷えてきて、これは来るなと思ったのでコンビニに戦略物資を調達に行って、午後3時には布団を敷いて寝てました。これを書いている今(午後8時くらい)では熱が下がってきたところですが、経験的には熱は夜に上がるものなので、これからまた布団を整えて寝なおします。ダメなら明日年休取ればいいと思ってます。

2008年11月27日 (木)

PlaceEngineはGPSを補えるか?

GPS単体測位の位置精度は「仕様通り」に精度が出て5~15m程度で、時間が経過するにつれて衛星の位置が変わるので計測している自分の位置もどんどん動いていきます。安いGPSアンテナを使っているとしょうがないのかなぁと思いつつ、PlaceEngineみたいな位置情報サービスを使ったらGPSの位置計測結果のばらつきを補えないかなぁ、と思いました。

その、PlaceEngineというのは、無線LANのアクセスポイントから送信される電波の信号強度を使って自分がいる位置を計測してしまおうというシロモノ。詳しいことはリンク先を見ていただくとして、最近は公衆無線LANのサービスやFON、家庭用の無線LANが普及してきたので、結構いろいろなところで使えるんじゃないかと目論んだわけです。

しかし、リスクもいくつか思いつきました。例えばこんなリスク。

  • 無線LAN(Wi-Fi)のアクセスポイントが無い場所では使えない。当たり前ですが。
  • PlaceEngineサーバに登録されていないアクセスポイントは計測に使えない。
  • 位置の精度は5~100m程度らしい。

では、つくばチャレンジが開催されるエキスポセンター付近でどれくらい無線LANのアクセスポイントがあるでしょうか。これは現地に行って、コース上で実測してみないと何とも言えませんが、このblogにまとめられている公衆無線LANアクセスポイントからたどってみると、TXのつくば駅は無線LANサービスを行っており、今年のコースの折り返し地点付近ではオークラフロンティアホテルつくばでHOT SPOTサービスが、FONマップを見るとエキスポセンター付近でFONを使っている人がちらほら。コースに沿った場所ではつくば市中央図書館でフレッツ・スポットのサービスが提供されているようなので、こんな感じで結構使えるんじゃないかと予想しています。ただし、無線LANの電波はあまり遠くに飛ばないのでコース上の特定の場所でしか使えないかもしれません。

そうなんですけど、ちょっと裏技的なアイデアとしては、今年のつくばチャレンジの事務局テントに無線LANアクセスポイントの箱が山積みになっているのを見かけたので、きっとつくばチャレンジの中継ストリーミング放送かなにかで無線LANのアクセスポイントを用意していたのではないかと。これに乗じてしまえば・・・というアイデアは試走会では使えないのでリスキーですね。

PlaceEngineサーバに登録されていないアクセスポイントについては、PlaceEngineクライアントを使って位置情報を取得した後「位置を教える」でPlaceEngineサーバに情報を送ればOKなので、そんなに問題無いと思います。

位置精度も、PlaceEngineクライアントを自分のノートPCにインストールして試してみたら、最初に出た位置は200m以上ずれていましたが、「位置を教える」で位置情報を修正したら2回目以降は教えた場所を指すようになったのでいい感じです。こういうやり方でコース上の位置情報をPlaceEngineサーバに多数教え込んでおけば、GPSと違って時間変化しない情報なので、位置情報のばらつきを抑え込めるんじゃないかと期待しています。ただし、これは無線LANのアクセスポイントが見つかれば、の話です。先ほどアパートの玄関からノートPC片手に表に出て位置計測を試してみたら無線LANのアクセスポイントが見つからず、位置計測できませんでした。なので、つくばチャレンジのコース上でアクセスポイントが見つかるかどうかは、現地で計測してみないとわかりません。

PlaceEngine APIを使ってローカルマシン上でプログラムからPlaceEngineを使えるようなので、ロボットの自己位置計測に使えるかどうか試してみる価値はあるんじゃないかと思います。

2008年11月24日 (月)

いろいろ気づいたこと

今年のつくばチャレンジが終わったので完全OFFモードに入りたいところですが、その前に今年度の反省と参加レポート作成を片付けようと思い、いろいろまとめ始めました。で、その参加レポートには書かないような雑多なことを覚書としてここに書いておこうと思います。

■ 出走までの待ち時間について

今回はトライアルで係員に呼ばれてから出走するまでの待ち時間が30分くらいありました。前のチームが出発してから3分後に次のチームが出発していて、10チームくらいが待っていたということで30分です。このまっている間、ノートPCの電源を入れっぱなしにしているのでバッテリがどんどん減っていきます。コントローラとしてロボット上にノートPCを載せているロボットはバッテリ残量がすごく気になると思いますし、私も気になりました。出走を待つチームの数は5チームくらいで十分なのではないでしょうか。

■ 電源の確保について

参加チーム数が50チームもあると事務局側で屋外用電源を確保できないということで、試走会の段階から各チームで電源をなんとかすることになっており、うちのチームは自動車用の鉛蓄電池とDC-ACインバータを使ってノートPC用のAC電源を確保しました。使用した鉛蓄電池は近所のホームセンターで買ってきた 38B19L(28Ah)で、バイク用のバッテリより容量が大きくて安かったからという理由で選んだのですが、結果的にはもうちょっと容量が大きいものを選んだ方が良かったようです。朝9時からA4サイズノートPC1台、VAIO C1Xを1台つないで、午後3時くらいには電源供給を継続できないレベルにまで電圧が下がってしまいました。ロボメカショップ店長の岩崎さんによると、自動車用のバッテリはセルモータを回す際にガツンと電流が流れるように設計されているため、今回のような用途にはボートなどに使われるディープサイクルバッテリの方が適している、とのこと。他チームは発電機を持ち込んでいるところが多かったようです。

■ エキスポセンター敷地内の導線について

ここでいう導線というのは人の通り道のことです。今回はエキスポセンターの敷地に入ってすぐの場所に本部テントが設営され、その奥のゲートを通ってバックヤードに行けるようになっていました。しかし、バックヤードに行くには通れるルートがそこしかないので、エキスポんセンターの敷地外からバックヤードに行こうとすると常に本部テント前を通るという導線設計になっていました。いや、導線なんて考えていなかったからそうなったのでしょう。(私はプランターや柵を飛び越えて出入りしていましたが。)

■ ロボットの外装について

ほとんどのチームが雨対策も兼ねて外装をしっかり作っていたので驚きました。特に、クジラ、パンダ、ウサギなど、キャラクター性のある外装は非常に重要ですね。ネギを振らせるチームが無かったのは残念。

長くなったのでこの辺でやめます。

2008年11月23日 (日)

ツクモが営業中断というニュース

すでにIT MediaIT Proで報じられているとおり、九十九電機の資産がNECリースに差し押さえられて、営業を続けられなくなったそうです。私はこのニュースを、21日(金)に知りました。

このニュースが私にとってどのように重要かと言いますと、ツクモにはロボットのキットや部品、本、工具などを扱う「ロボット王国」(旧:ロボコンマガジン館)があって、モータドライバICやマイクロマウスのホイールなどロボットの部品をここから調達していたので、このお店が無くなってしまうとちょっと困るかなぁ、というところで私にとって重要。秋葉原でモータドライバICを扱っているお店はそれほど多くないので、結構重要かなぁと思うのですが。

今後モータドライバICを買うときは、アールティさんでお世話になりそうです。

2008年11月22日 (土)

つくばチャレンジ2008 結果

今年も、と言ってしまうと何ですが、我がチームはトライアルを突破できずにつくばチャレンジを終えました。

とりあえず、うちのチームがどうだったかなんて関係なく、全体的な結果を知りたいという方のためにこちらから。

■ トライアル結果 
http://picasaweb.google.co.jp/t.tomiyama.1976/200811#5271444966253515346

■ 本走行結果
http://picasaweb.google.co.jp/t.tomiyama.1976/200811#5271451260459546690

ここのblogは写真のサイズが 1MBを超えるとアップロードできないので、写真はPicasaのほうで見てください。

見ていただいてわかるとおり、20日(木)のトライアルでは登録50チーム、出場47チームのうち22チームが100mを走りきって21日の本走行に進みました。トライアルのチャンスは2回あるのですが、結果を見てみると17チームが1回目でクリアしており、2回目でクリアしたチームが5チームにとどまりました。一番早く100mを走ったのは北陽電機・産総研ジョイントチームで1分46秒、一番遅かったのは宇都宮大尾崎研究室で8分1秒。平均は計算していませんが、大体3~5分くらいのチームが多かったようです。

21日の本走行は、完走できたのはヤマハチームのみという厳しい結果でした。ただし、公式記録としては完走でないものの、金沢工業高専チームのLove itは止まることなく、コースアウトすることなくゴールまで戻ってきました。Love itは折り返し地点を少し手前で折り返してしまったため走行距離の記録が450mになっています。しかし、3台のロボットとすれ違う際に自律的に衝突を回避してゴールまで戻ってきたのですから、技術的には立派に完走したといってもよいのではないかと思います。そんな金沢工業高専チームにはバンダイナムコホールディングスの社長、高須武男さんからバンダイナムコ賞が贈られました。(ヤマハチームには、つくば市長賞が贈られました。)

うちはと言いますと、ロボットNo.03の「移動ロボット開発日記」チームなのですが、1回目はエキスポセンターの門を出られず、門と売店の間にロボットが入って行ったため走行を中止しました。2回目は出走直前になって電源系のトラブルにより走行ができなくなり、棄権しました。したがって、結果は10m。その電源系のトラブルというのは、Top-URG用に14.4Vから12Vを作っている三端子レギュレータの足が破断してしまい、電力を供給できなくなっていたというもの。写真で指さしている部分がそれです。
Regulator

1回目のトライアルが失敗したのはウェイポイントの置き方なのか障害物回避なのか、分析はこれから進めますが、かなり本質的な問題点によるものだと考えています。それに対して2回目のトライアルができなかったところは完全に設計ミスによるもので、以前からそこがちょっとまずいことはわかっていたのに手直しをしなかった。そしてそこが大切な時に壊れたという、なるべくしてなった結果でした。

油田先生の話ではまた来年もコースを少し変えてつくばチャレンジを開催するようですから、少なくとも完走するまではつくばチャレンジに挑戦し続けようと思います。

さ~て、プロジェクトのまとめと参加レポートでも書くか!

2008年11月19日 (水)

これから出発します

つくばチャレンジの本番がちかいせいなのか、blogのアクセス解析を見るとこのblogに「つくばチャレンジ」というキーワードで検索エンジンから飛んでくる方が多いようです。

今日は水曜日なので定時退社してきました。これからつくばチャレンジ事務局に提出する書類をそろえて、荷物を積み込んで、つくば市に向けて出発します。

残念ながらうちのチームは明日のトライアル参加が私ひとりになってしまうので、安全管理責任者を出してもらえるよう事務局側にお願いしてあります。平日2日間をつかうのは、社会人にとって参加しずらいです。この辺りは来年なんとかしてもらえたら嬉しいです。

結果は帰ってきてから報告します。

2008年11月16日 (日)

試走会、安全対策、そして運の悪い日

16日の日曜日は、つくばチャレンジ本番前の最後の日曜日なので、しっかり試走をしてこようと試走会に参加しました。

朝7:00くらいにマヒソンさんを迎えに行ったら、コンビニの駐車場で車をバックさせようとしたところゴツン!と、やってしまいました。運転席から後ろを見ても見えない場所にコンクリートがあって、後ろのバンパーが少し割れてしまいましたwobbly

10時ちょっとくらいにエキスポセンターに着いて受け受けを済ませました。雨が降っていたので参加チーム数は少ないかと思いきや、けっこうみんな雨対策をして試走会に臨んでいます。かな~り、急ごしらえの雨対策から、外装デザインの凝った雨対策まで、チームによっていろいろです。

うちのチームは一番最初に車検をやって、ハード的に小さいしちゃんと安全対策してあるからなのか特に何も言われなかったのですが、他のチームは安全性に関して厳しくチェックを受けていたようです。私が見かけたところでは、緊急停止スイッチを無線でやろうとしているチームがあって、「それは本質安全になっていない」と指摘されていました。

本質安全、っていわれても学生さんだと何の事だか分からないかもしれませんが。ここを読んでいる学生さんのためにちょっと書いておくと、フェールセーフフールプルーフを考えて設計しなさいってことです。

まずフェールセーフですが、「故障するときは安全側に倒れる」という考え方です。先ほどの無線で緊急停止スイッチを入れるという考えを例に挙げると、何か緊急停止しなければいけない状況になったときに無線の混信などがあって信号が届かなかったらロボットを止めることができません。言い換えると、無線の機能が使えなくなったときに安全に止めることができないので、このやり方は駄目。同様に、障害物検知センサを使って緊急停止します、というのもダメ。プログラムにはバグがあるものとして考える必要があります。一番妥当なのは、駆動系の電源を切るためのスイッチを押しやすいところに設けておくことです。

続いてフールプルーフは、「不注意な扱い方をしても怪我や事故になりにくい」という考え方です。例えばロボットにとがった部分や発熱する部分、チェーンなどが外に出ている場合、うっかり誰かが触ってしまったりすると怪我をする虞があります。なので、とがった部分はやすりがけして丸めたり、スポンジやゴムで覆ったりするなど、人が危険な部分に間違って触れることのないように安全対策をしておく必要があります。

こういう安全対策のポイントを事務局側でチェック項目として挙げてしまうと、参加者が「コンテストのレギュレーション」ととらえてそこしか安全対策してこなくなってしまう恐れがあるということで、なかなか扱いが難しい問題になっているようです。

で、ですね、肝心のうちのチームの試走は、モニタ用に使っているマヒソンさんのノートPCのハードディスクが壊れてしまい、な~~~~~んにもできずに終わってしまいました。せいぜい、コースを歩いてGPSの座標データ収集をしてきたくらい。まずいな~、すごくまずい。

2008年11月15日 (土)

宿の手配

つくばチャレンジ本番まであと1週間を切り、大会参加に向けたロボット以外の準備も進めておくべき時期になりました。そして忘れちゃいけないのが、宿の手配です。参加者用メーリングリストで事務局から流された情報によると、11/20(木)のトライアルは受付が朝の8:30から、搬入は8:00からということで、三島からつくばまでざっくり3時間かかることを考えると前日入りしておくのがbetter。 そういうわけで、宿を手配しました。

宿は去年と同じ、筑波研修センター。松見公園のすぐそばで、エキスポセンターからは直線距離で1kmくらいの場所にあります。

大きな地図で見る

建物はちょっと古めですが、1泊 \3,600-なので、学生さんにはちょうどいいんじゃないかと思います。

2008年11月11日 (火)

結論が先にある調査

郵政民営化、「大失敗」と総括=民主・国民新、というタイトルのニュースが目についたので、郵政事業見直し検証委員会が何を根拠に「大失敗」という総括をしたのか気になって、ちょっと追いかけてみました。

まず、こちら。この民主党・国民新党がどういう趣旨でこの委員会を立ち上げたのかよくわかりますね。はっきり、総選挙狙いだと言っていますから。そして票田は全国の郵便局長会。あからさま過ぎて笑ってしまいます。

続いて、こちら。と、こちら。このアンケートが酷い。どう答えたって、民営化が失敗だったという答えしかでない質問ばかり。それは当然ですよね、だって、「失敗だった」というためにアンケートを取ったのですから。私が公平な立場で郵政民営化が成功か失敗かアンケート調査をするとしたら、郵便局のサービスをうける一般消費者を相手に調査するでしょう。だって、郵便局は局長のためにあるんじゃないんですから。

最初から結論が決まっているにしても、こういう出鱈目な調査結果を元に「大失敗」という結論を下す政党があるのかと思い、がっかりしてしまいました。もうちょっとマシな調査結果をベースにしてください。

衝動買い

スキーウェアの上からつけられる腕時計を探していました。今使っている腕時計、普通に腕に付けて、ゲレンデでは手袋をまくって時間を見ているのですが、これが面倒なので手袋をまくらなくても時間を確認できるようにしたかったのです。それで、今使っている腕時計をスキーウェアの上から付けたこともあるのですが、寒さで止まってしまい、失敗に終わりました。だから、「スキーウェアの上からつけられて、寒さに耐えられる腕時計」を探していました。

これが、探してみると意外と無いんですよ。蔵王あたりだと吹雪けば-15~-18℃くらい行ってしまうので、登山用のカシオプロトレックシリーズなんていいかなぁと思っても-20℃では動かなそうだと思ったり。そんな矢先、近所のサントムーン柿田川にある時計屋さんでそんな相談をしたところ、「‐30°で動くかどうか保証はありませんが、マジックテープで止めるタイプだとこんなのでどうでしょうか?」と、MTM MILITARY OPS TASK FORCEを勧めてくれました。MTMなんて会社知らなかったのですが、デザインもそれほど悪くなく、ミリタリーモデルなら多少は寒い環境でも動くかなぁ程度の頭で、衝動買いしてしまいました。

このモデル、日本限定版のエントリーモデルのようです。他のMTMのモデルは値段が倍以上するじゃないですか。MTMの腕時計はMIL-46374F適合を謳っているものも多いようですが、このモデルがそうなのかどうかは不明です。もし適合しているなら、-45℃に24時間耐えられるんだろうなぁ。でも、エントリーモデルだからそこは期待していません。

2008年11月 9日 (日)

冷たい雨の中でテスト走行

日曜日はお昼ごろまで曇っていたのが、お昼過ぎからぽつぽつと雨が降り出して、午後は本格的に雨になりました。そして、そんな雨の中でもうちのロボットはしっかりテスト走行しました。さみーってばよ!

いままで会社の体育館や事業所の敷地内を使ってプログラムの修正やテスト走行をしていたのですが、先々週、警備員のおっちゃんに「休みの日に厚生施設を使うときはちゃんと許可取らなきゃだめだよ」って注意されまして、しゃーないので総務部に行って日曜日の体育館和室と午後のグラウンドを予約しました。初めはいろいろ聞かれましたが、つくば市で開催されるロボットコンテストに参加します、と話したところ総務部長は「セグウェイみたいの? 俺も乗せてよ。」と大分理解を示して下さって、これで堂々とテスト走行できるようになりました。いや、ここに書くと誰が見てるかわからないからアレだよな、ってこともあるのですが。

テスト走行を何度かやってみた結果ですが、まず建物が近くにないオープンスペースならかなり位置計測の精度が高くとれます。ちなみに、カルマンフィルタ入ってます。センサはGPS以外に、デジタルコンパス、ジャイロ、ロータリーエンコーダを使っています。しかし、建物に近づくとGPSの位置精度が悪くなり、建物に挟まれた場所を走行すると無残なことになります。GPSの位置情報が大きく狂うためカルマンフィルタでは吸収できず、何度もコースアウトしました。

GPSに関して言うと、way point の設定方法にも難点があります。今はGoogle Earth上で航空写真を見ながらway pointを作っているのですが、このGoogle Earthの航空写真でとらえた座標がロボットの走行に使えるだけの精度をもっているという保証がなく、また、GPSの単体測位では同じ場所にいても時間と共に位置の計測結果が大きく(2~5m程度)動いてしまって、正確な位置を得にくいという問題があります。この位置情報がずれる問題は、走行中にも目に見えるレベル(数十秒のうちに2~3mくらい)で発生することがわかりました。

それから、防水性は私が予想していたよりはるかによくできていました。小雨じゃなくて、傘をささなきゃずぶ濡れになる雨の中、アスファルト上の浅い水たまりを突っ切って走れましたし、内部には水が全く入ってきませんでした。試走会で見かける他チームのロボットはほとんどのチームが雨が降ることなど考えていないように見えるので、11/20のトライアルで雨が降ったら走れるロボットは5台くらいになってしまうのでは?

そんなこんなで問題が色々ありますが、ナビゲーション部をマヒソンさんに任せてしまった私には大してできることも無く、カルマンフィルタの勉強をしたり、大会参加の手続きをしたりしてます。

2008年11月 8日 (土)

カルマンフィルタ入門 (1):用語の定義

確率の基礎からベイズフィルタに入る前に、いろいろ出てくる専門用語を整理しておきます。以下、「確率ロボティクス」(以下、本、と省略)の第2章より。

状態: 環境を特徴づける変数。例えば、ロボットの位置・姿勢、環境中の物体の位置、物体の移動速度など。本の中では x という変数で表現しています。

計測データ: 各時刻における環境の状態に関する計測値。例えば、カメラ画像、測距センサの値など。本の中では z という変数で表現しています。

制御データ: 環境の状態の変化に関する値。本の中ではロボットの移動速度を計測した値を制御データ扱いにしていましたが、計測データとどう違うのかやや不透明。本の中では u という変数で表現しています。

状態遷移確率: blog上では数式を展開しにくいので式は省略。意味するところは、「時刻 t における状態 xt は、時刻 t-1 における状態と制御データに、確率的に依存する。」です。言い換えると、「状態 xt の発生確率って条件付き独立性を考えると、状態xt-1と制御データ ut にしか依存しないよね。」てこと。

計測確率: こちらも同様に、「時刻 t における計測値 zt は、状態 xt に、確率的に依存する。」という意味。

信念(belief): 時刻 t において得られた計測データ zt で条件づけられた状態 xt の事後確率。本の中では bel(xt) と表現しています。真の状態は直接計測できないし、計測データには少なからず誤差が乗るので「データから推測するとこうだよね」という意味で信念というようです。

予測(prediction):
 時刻 t において、事前(時刻1~t-1まで)に得た計測データで条件づけられた状態 xt の事前確率。

修正(correction)(または計測更新 measurement update): 予測から信念を求めること。

そして、この信念(belief)を求めるための方法としてベイズフィルタが登場します。

つづく。

PS: 間違っているところがあったらご指摘いただけますようお願いします。

自分でやるか、詳しい人に聞くか

先日の日記とも関係ある話ですが、ちょっと反省も兼ねて書いておきます。

学生さんや新社会人は勉強するという意味で、与えられた課題を自分の頭で考えてやるのが良いと思います。そうしないと必要な知識が身につかないし、考える力も養えないからです。しかし、もう新人でもなく、チャレンジングでもない仕事に関しては、いかに無駄な力を使わずに片付けるかが大切です。

そんなことは言われなくてもわかってるはずでした。それなのに、「この程度のこともできないと思われたくない」「相手が忙しいかもしれないので今聞くと迷惑がかかるかもしれない」など、変なプライドと気のきかせ方が悪い方に働き、先日の仕事は大分無駄に時間を使ってしまいました。私が自力で4日かけてイマイチだったものが、「迷惑がかかるかもしれない」とおもって質問しそびれていたその先輩(Sさん。別の事業所に勤務)がたまたま実験室に顔を出したので聞いてみたところ、簡単なアドバイスをもらって一晩(=17時~21時)でできてしまいました。なんと無駄な4日間だったことか! 特に悪かったのは、一緒に仕事をしている先輩から「Sさんに聞いた方が早いんじゃない?」と何度か声をかけてくれていたのに、変なプライドが邪魔して質問できなかったこと。

そういうわけで、今日の教訓。
「仕事の効率を上げたければ、変なプライドは捨てろ。自分の力が足りないことを認めて頭を下げれば時間の浪費を大幅に減らせる。」

カルマンフィルタ入門 (0)

今年のつくばチャレンジ用に開発中のロボットにはすでにマヒソンさんがカルマンフィルタを組んでくれているのですが、私自身がカルマンフィルタをよく理解していないので、これを機会に勉強することにしました。

教科書としては

が手元にあるので、あと統計学や線形代数などで何か必要になったら大学時代に使った教科書を引っ張り出して何とかする予定です。確率ロボティクスの本は、Amazonで購入可能ですが、ロボット工学セミナーのテキストは参加者じゃないと手に入らないかもしれません。

確率ロボティクスの「はじめに」を読んでみたところ、カルマンフィルタを理解するため道筋は「ベイズの定理」、「ベイズフィルタ」、「カルマンフィルタと拡張カルマンフィルタ」になりそうな感じです。

今日は手始めに「確率」の基礎概念から始めました。このblogで数式を展開する気はないので、キーワードだけ書いていきます。

今日のキーワード:条件付き確率、独立性、ベイズの定理(ベイズ則)、条件付きベイズ則、分散、共分散行列、正規分布(ガウス分布)、

勉強しながらその学問分野特有の表記がいくつか出てきたので、やっぱり大学時代に使った教科書を引っ張り出す必要がありました。

2008年11月 7日 (金)

スキーウェアと板、靴を新調したい

まだスキーシーズンには入りませんが、今月後半につくばチャレンジが終わって少ししたらスキーシーズンがやってくるので、それまでにスキーウェアと板、靴を新調したいと思っています。そう思ったので、先週の日曜日に沼津のSport Depo に行ってきました。今私が持っている板、靴はこのお店で買ったものです。

新しく買おうとしている板のターゲットは、ユーティリティ系の板です。レースに出るつもりはないのでレース用の板は不要。ただし、今使っている板(Fischer S-Move 2.2)では高速滑走するとバタついて不安定になるので、多少の高速滑走には耐えられる程度の板であってほしい。靴もだいぶ柔らかいのを使っているので、板のグレードを上げたら靴もそれなりにしたいなぁ、と。先シーズンの終わりに2級に受かったお祝いも兼ねて、ウェアとゴーグルも・・・なんて言い始めると、予算10万円では収まりそうにありません Σ( ̄ロ ̄lll)

ついでに書くと、ウェアの上から着用できるベルト長めの腕時計も欲しいと思っています。

2008年11月 4日 (火)

短納期の仕事

だいぶ寒くなってきましたが健康状態は上々で、仕事の方もぼちぼちやっております。で、今日は「水曜日中に欲しい」と言われた短納期の仕事を進めていました。今朝出社したときすっかり忘れていて、向かいの席の先輩から言われて思い出しました。あぶない、あぶないΣ(゚д゚;)

短納期の仕事は、なんかやった気にはなるのですが、長い目で見るとあまり仕事の成果として大きいものでもないし、それほど技術的に難しいことにチャレンジするわけでもないので自分自身の技術力アップにつながるわけでもなく、先に組んであった自分の予定がずれてしまうので、よくよく考えてみるとあんまりいいことないかもしれません。でも、外部組織との付き合いであったりチームで仕事をしていたりすると断るわけにもいかないので、頼まれる内が花だとおもってサクッと片付けてしまいましょう。

2008年11月 2日 (日)

カルマンフィルタ

今日は久しぶりにお昼からマヒソンさんと一緒にロボットの動作確認をしました。やった内容は、カルマンフィルタの実装が正しくできているかどうかの確認です。そのカルマンフィルタというのがなんなのかという話はおいておいて、それを使ってロボットの位置計測の精度を向上させようという狙いです。自律移動ロボットの分野ではカルマンフィルタが非常によくつかわれていて、かなり効果があるそうです。私もむか~しちょっとだけやってみようかなと思って、結局よくわからなかったので諦めた思い出があります。

なんでそんなものが必要かというと、

  • GPSから得られる位置情報だけでは、
    • (1) 絶対的な精度が2~15mくらいしか得られない
    • (2) 高い建物に近づくと建物から反射される電波によって位置情報が大きくずれる
    • (3) 街路樹程度は問題ないが、人工衛星からの電波が遮られる場所では位置情報をえられない
  • ジャイロや地磁気センサ、オドメトリもそれぞれ固有の誤差要因を持っている

という理由があるからです。

で、今日はマヒソンさんがソースコードを直している間に、ここ「カルマンフィルタの入門書といえばこれ」というドキュメントを読みながら、カルマンフィルタってなに?てのを勉強しました。加えて、今回うちのロボットに実装されたカルマンフィルタがどういうモデルなのか、どういう仕組みでどういう効果があるのかというのもマヒソンさんに説明してもらい、カルマンフィルタのコンセプトが大体わかったような気がします。気がするだけですが。

ちなみに、Wikipediaのカルマンフィルタの項にある説明はわかりにくいと思います。行列とか統計の予備知識がないと、式の展開を見ただけで「む~~~り~~~~」となること必至。興味があったら、上記のリンク先に富んでみて、5秒であきらめて帰ってきてください。

« 2008年10月 | トップページ | 2008年12月 »

最近の写真