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2008年9月 1日 (月)

接続テストは上々

日曜日は今回のロボットに乗せるすべてのコンポーネントをつなぎ合わせて接続テストをしました。コンポーネントは、Linuxを載せたNote PC(VAIO)、レーザーレンジファインダ(Top-URG)、デジタルコンパスモジュール、台車となるラジコンバギー、台車を制御するマイコンボード(SH2)です。ナビゲーションを担当するノートPCにすべてのコンポーネントがUSBやUSB-232C変換ケーブル経由でつながります。だから、もうケーブルのジャングル状態。

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とりあえず全部つないで通信はできてる、データはちゃんととれる、モータやステアリングは動く、というところでこの日の接続テストを終了しました。左の写真から見てもわかるように、このままじゃ屋外を走れないので、接続図を書いて、バッテリをどうするか、どの部品をどこに配置するかなどを検討して、この日の打ち合わせを終了しました。

打ち合わせ後、近所の模型屋さんでサスペンション用の固めのスプリングやバッテリコネクタを、ホームセンターですべてのコンポーネントを台車に積みこむための材料を調達して、それで力尽きました。なにせ、金曜日の夜から半徹状態でプログラムの修正をしていたので、もう気力も体力も目いっぱいでした。

そうそう、このところ忙しくてブログに書きそびれていたのですが、新しく届いたマクソンのモータを台車に載せて動作実験をしてみたところ、すごくあっさり座布団を乗り越えました。速度の制御は比例制御のみ。お金を使って解決できる問題はお金で解決することで開発時間を短縮するという戦略は正しかったようです。ただし、ロボットの全備重量を6kgとして計算するとバッテリ電圧が 7.2Vでは走行速度が50cm/s程度しか出ないので、時速 4km (=111cm/s)を得るには 14.4V のバッテリが必要です。

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コメント

これだけ進んでいるのは、助っ人の力によるものとしか言いようがありません。

モチベーションのキープ、困った時の相談(=問題点の明確化)、進捗と課題の管理などなど、一人でやっていたらグズグズだったと思います。

つくばチャレンジは、一人で参加するにはちょっと課題が大きいですよね。

うぉーすごい。つながりまくってますね。
もう3歩ぐらい先行かれちゃっている感じです。
私は、TopURGもマイコンもPCとつながってません。。まにあわねぇ。

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