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2008年9月14日 (日)

少しだけやる気が戻ってきた

疲れがたまっていたのかここしばらくやる気が出ませんでしたが、この3連休で少しだけやる気が戻ってきつつあります。やる気が戻って最初にやったことは、部屋の掃除でした。続いて洗濯。

やる気が戻ってきたところで、つくばチャレンジ準備の方も少し進めました。主に配線周りを作って、GPSアンテナ以外はすべて積み込んでケーブルがつながりました。配線はかなり汚いですが、こうなっています、というのが今日の写真。

Otsukai1_20080914_1  Otsukai1_20080914_2  Otsukai1_20080914_3  Otsukai1_20080914_4  Otsukai1_20080914_5

左から1枚目の写真はGPSアンテナ以外必要なものを全部載せてこんな感じです、という全景で、体重計で重さを量ってみたら7.4kgありました。モータを選定する際には全備重量6kgで計算していたので、7.4kgは大分重量オーバーです。重すぎて後輪のサスペンションが沈んでいます。

積んでいる物の中で一番重いのはノートPCで、1.1kgあります。そのノートPCは、写真の2枚目、3枚目のように載っています。去年秋葉で買った中古のVAIO (C1)で、元はWindows 98が動いていたようですが、今はコンソールモードのみのLinuxが載っています。このVAIOにはUSBポートが1個しかないので、PCカード型のUSBハブを使って口数+4個しています。

ノートPCを除けると、4枚目の写真にあるように足まわりを制御しているSH2とモータドライバが顔を出します。ここに載っているSH2はSH7149で、今やらせていることからするとオーバースペックですが、今更CPUを変えるのは時間の無駄なのでこのままオーバースペックを押し通します。SH2の左手に見えるのは電源スイッチで、大きいスイッチがDCモータ駆動用、小さいスイッチがその他の電源のスイッチになっています。Top-URGを動かすために必要な12Vはこの電源基板上のレギュレータ LM338Tで作っています。レギュレータとモータドライバがそこそこ発熱するので、この熱を逃がすために冷却ファンをつけました。

5枚目の写真がバッテリで、バッテリは番号をつけて管理しています。バッテリは7.2Vのニッケル水素電池を走行用に2本、制御用に2本、合わせて4本積んでいます。だから重い。

まだギア周りを囲っていないので、次の週末には屋外でテスト走行できるよう、明日はギア周りの囲いを優先して作る予定です。

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コメント

Thanks for comment!
I got a list of works on next Sunday.

It look really good.

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