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2008年9月28日 (日)

屋外でマニュアル走行

来週日曜日の試走会に向けて、土日はマヒソンさんと一緒に会社の体育館とグラウンドを使って走行テストを行いました。

モータのトルクが細くなってしまう件については、PWM信号の周期を 2kHzに落とすことで暫定対策しました。こうした理由はいくつかあって、一つ目はPololu社のウェブサイトにあるフォーラムでこんなスレッドを見つけたからです。二つ目の理由は同じフォーラムの他のスレッドで5kHzで使っているという書き込みを見たからで、三つ目の理由は先日の日記にもあるとおりモータドライバの出力が2kHz程度に間引きされているっぽかったから。間引きされる原因として何らかの保護回路が働いているのであろうと推測しているのですがこれはあくまで推測にすぎず証拠はありません。とりあえず暫定対策で「まあまあ」なトルクが出ているので当面はこれで進めて、どうしてもだめならモータドライバをもっと単純なものに交換することを考えています。

で、土日の走行テストでマニュアル操縦による屋外走行ができるようになり、ログ取り程度のことはできるようになりました。走行時に収集したGPSデータをGoogle Earthで表示させるとキレイに航空写真と一致します。位置の精度がかな~りいい感じで、見た感じでは誤差は1m以下っぽいです。ただし、建物の間を通り抜けるコースは位置情報が狂いやすい傾向があるようです。

ウェイポイントを巡回する自律走行も試したのですが、これはうまくいかず、持ち帰りになりました。水曜日の午後5時以降に再度走行テストを行う予定です。

余談ですが、私が担当している部分はメカ、回路、ファームでマヒソンさんがノートPC上で動くAI部を担当。こうなった理由は単純で、メカ、回路、ファームの開発に必要な資材や開発環境が私の手元にそろっていて、AI部は最低PC1台で開発ができるから。ナビゲーションに必要なウェイポイントの作成方法や障害物回避方法など、私はかなり複雑な方法を考えていましたがマヒソンさんのアイデアでもっと単純な方法を取ることにしました。開発のボリュームが大きいので私ひとりでは全然開発が進まなかったんじゃないかと思います。彼の知識と経験もさることながら、情熱に引っ張ってもらっているところが大きいような気がします。

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コメント

たっし~さん、今回もドタキャンしてしまい、大変申し訳ありませんでしたbearing

まだ自律走行ができるレベルに達していないので、今週末にしっかり仕込みをして次回に臨みたいと思います。

今回は順調にテスト走行!!

・・・かと思ってたんですが残念でした。
次回19日には何が何でもお願いしますよ(笑)

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