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2008年9月21日 (日)

モータが止まってしまう問題再び

平日は完全にロボット開発を止めて睡眠時間を確保したところ、なんとか不調期を抜けたような気がします。そうはいっても、調子がいいと思って土日に頑張り過ぎると、体力を回復しないまま月曜日になって仕事が始まってしまうので、リズムは崩さないようにロボット開発を進めたいところ。

さて、先日の日記にあるとおり、ロボットに載せるべき部品はほぼ全て載せてバッテリ電圧も7.2Vから14.4Vになったので、明日の屋外走行試験に向けてDCモータ制御用PWM信号のデューティ比と走行速度の関係を計算し直して、「全部載せ」の状態で狙った走行速度で走行できるか試してみました。しかし。走りません。

経緯を書いておきます。まず、モータを選定する際にロボットの全備重量を6.0kg、最大走行速度を4km/s、ギア比を15.6対1、電源電圧 14.4Vと仮定してマクソンのRE35 90W(273753)を選びました。モータ選定プログラムによると、このDCモータで4km/hの走行速度で動かすには13V必要ということで、これでつくばチャレンジのレギュレーションどおり、試走や実験でも4km/hを超えない設計になっています。

問題のモータが止まってしまう件については、7/6の日記で書いたサーマルシャットダウンを疑いましたが、今回はヒートシンクが全然熱くなっていないのでこれは違いそう。PWM信号の波形などはまだ見ていません。モータドライバについているCS端子(電流を見る)やDIAG端子などもプログラム中では見ていないので、波形を見た後でこのあたりをプログラムに組み込もうかな。

やはり、問題が発生したときはきちんと原因と発生プロセスを理解して解決策をとっておかないと、後でかならず同じ問題が発生しますね。

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