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2008年8月29日 (金)

Maxonからモータが届いた

7/6の日記で書いた座布団が乗り越えられない件。ロボットの全備重量を最大6kg、走行速度を4km/hと仮定してトルクを見積もってみると、障害物を乗り越えられるだけのトルクがなさそうだという結論になりました。そこでギア比を大きくすることを検討していたのですが、適度なギア比のギアやギアヘッドが見つからず、Maxonモータに手を出してしまいました。φ35mm、グラファイトブラシ、90Wのモータで、ギアヘッドなしでなんとか6kgの負荷を乗せて4km/hで走れるだろうという計算です。

で、お盆休み直前に注文したモータが昨日(8/27)届いて、今日はモータを台車に据え付ける板の設計をしました。購入したのは、型番で言うと273753です。安定化電源や電池でモータ単体を回してみた感想ですが、すごく静かでスムーズに回ります。驚いたことに、単4乾電池1本でモータが回り始めるのです! RS-550モータじゃあピクリともしないのに。 低速域での速度制御でもかなり期待できそうです。

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コメント

かみやんさん、毎度コメントありがとうございます。

もともとラジコンバギーのギア比が15.6:1程度はあるので、まったく減速してないわけではありません。

モータの値段は\16,000-くらいです。

やー、すげー。ギアヘッドなしということは、減速していないということですよね?
電池1個で動くのもすごい。静かなのもいい!
ちなみに、モータはいくらですか?

お金をかけないで済ませるのであれば、トルクを稼ぐためにモータを2個使っちゃうという手も考えたことは考えました。

例えば、
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/Encoder/imu_odo/
なんかはモータ2個積んでますし、そもそも私が台車に選んだE-savage自体、モータ2個積んでますからね。

私はあれこれ悩んで時間を浪費するより、お金を使って確実に解決する道を選びました。<時間はもっとも貴重なリソース

つくばチャレンジとは全然違うプロジェクトなのですが、ラジコンバギーを台車に使ったロボット?を作っています.
だるまさんと同じような問題に直面していまして、ただいま改造計画を練っているところです.
やっぱりマクソンかなあ...

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