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2008年7月 6日 (日)

座布団を乗り越えられない理由

先日の日記で「座布団を乗り越えられない」と書きましたが、その理由が少しずつ見えてきました。今のところ一番大きな理由は、モータドライバのサーマルシャットダウン機能によるものです。

大電流が流せるモータドライバということで、メカロボショップさんからこのモータドライバを購入して使っていますが、データシートを読んでみると Thermal shut down 機能があるICなようです。で、今のところこのICにヒートシンクをつけていないので、乗り越えられない障害物があってモータがロックすると、制御プログラムが「がんばれ、がんばれ」といって出力を上げてきます。その結果、PWM制御の波形がずっとHighのまま1秒もしないうちにサーマルシャットダウンがかかってモータへの電力供給がカットされて止まってしまいます。流れる電流は1~3A程度だと思うので、ロックさせたらすぐに温度が上がるであろうことは想像に難くありません。

この件は、デジタルオシロでPWM波形を確認しつつ、モータドライバICのCS端子の変動を見ていて気がつきました。

ということで、ヒートシンクをつけて実験再開。

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コメント

いつもコメントありがとうございます。

かみやんさんのロボットのモータは、田宮のDCギアードモータでしたよね。それでも段差を乗り越えられませんか?

経験的には3回くらい作り直してようやくまともなものになるので、初回は最適化を考えずに作るしかないですよね。

おっと言い忘れた。私のロボ、1mmの段差も越えられそうにない。
駄目だ。もう一度台車作り直しになりそうです。

をを。保護機能があるのか~。私のモータドライバはモータがロックしてもヒートシンクなしでも熱くなりませんが、たぶんモータが燃えます。
私の540モータでは、拘束試験をしたときは、6.3Aぐらいだった気がします。
無負荷試験で2Aぐらいだった気がします。

CS端子をA/Dポートに入れると電流がわかるようなので、トルク制御がそのままできるってことですね。

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