« 気分が乗らない日もあるさ | トップページ | 強力な助っ人 »

2008年7月 4日 (金)

走行速度を制御する

なんか今週は火曜日あたりから不調だったので、今日は年休を取りました。熱があるわけでもおなかが痛いわけでもなく、仕事も別に悪くないので、まったくもって原因不明。

せっかく休みを取ったので、つくばチャレンジに向けて準備を進めました。今日のお題は「ロータリーエンコーダを読み取って走行速度を制御しよう!」です。SH2のMTU2の位相計測モードを使ってロータリーエンコーダからのパルスを数える部分は1時間もかからずできたのですが、そこからが長い道のりでした。

まずはギア比が分からなかったので、タイヤ1回転分で進む距離とタイヤ1回転あたりのロータリーエンコーダ回転数と、ロータリーエンコーダ1回転あたりのパルス数から、パルス数と走行速度の関係を導きました。細かいゴタゴタがありましたが、なんとかそれらしい値が出るようになりました。

次はDCモータのPWM制御に使用するデューティ比と走行速度の関係を、これも実測で導出しました。ああ、現物合わせだ。これで走行速度を作るのに必要なデューティ比を計算できるようになったのですが、走行速度が 20cm/s 程度ではDCモータが回ってくれません。まだDCモータから車輪までのシステムとしての時定数や無駄時間がどの程度あるのか計測していないのではっきりとは言えませんが、無駄時間や時定数が大きいせいでデューティ比の小さいパルス入力に対して応答できていなものと考えています。なにせ、使用しているRS-550モータは入力 14.4Vで高速でブン回すように設計されたモータですから。ハエが止まりそうな低速度で制御するには向かないのかもしれません。そのあたりは要調査です。

で、とりあえずですが、走行速度に対してPD制御をかけてみて、一定速度で床を走るようにはなりました。座布団を乗り越えられないという問題あり。フィードバックゲインなどはRS-550モータの時定数とかを測ったら再調整しようと思っています。

« 気分が乗らない日もあるさ | トップページ | 強力な助っ人 »

コメント

たっし~さん、かみやんさん、いつもコメントありがとうございます。

センシングに関してはまったく未着手なのですが、強力な助っ人を得られたので今日はこれから打ち合わせの予定です。

かみやんさんのところも、モータは似たようなもんですよね、たしかRS-540のギアヘッド付きでしたっけ?
比例ゲインは上げ過ぎるとオーバーシュートが大きくなって振動するかなぁと思うので、今は 0.7くらいにしています。

車輪選びは難しいポイントの一つですね。サスペンションか中空タイヤがないと、屋外走行厳しいんじゃないでしょうか。

をを~。進んでますね~。
私のロボも20cm/s以下の指示では動きません。本によるとPゲインをもっと上げろと書いてあります。もうちょっと勉強しないといけないみたい。I制御を追加しても動く気はするが。

私のロボは座布団どころか、たぶん5mmの段差も怪しい。サスペンションがないので段差があると動輪が空転してしまうはず。車輪も空気が入ったりゴムでできていたりでなく硬いので。
これじゃつくばチャレンジ厳しいかな。。

1kmの道のりも1回転から・・・ですね(笑)


今年のコースは昨年に比べて比較的平坦ですが、一部駅前近くの陸橋の登り勾配がきついです。

そして、ポイントは走行制御もさることながら環境認識のためのセンサー系とも言えますが、そちらの方は同時進行してますか?

コメントを書く

コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.cocolog-nifty.com/t/trackback/167990/41738713

この記事へのトラックバック一覧です: 走行速度を制御する:

« 気分が乗らない日もあるさ | トップページ | 強力な助っ人 »

最近の写真