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2008年6月29日 (日)

引き出しに眠っていたお金

生命保険の証券?ってどこにあったかな~と、比較的大切なものをしまってある引き出しの中身をあさっていたら、なんだかいろいろ出てきました。

まずは1万円分の商品券。たしか、会社の労働組合の何らかの記念品としてもらったものだと思います。つい最近のものですが忘れていました。

次に2万円分のトラベラーズチェック。これはインドに行ったときに作ったけど残ったやつ。4年くらい前のものです。

続いて1万3千円分の「郵便振替払い出し証明書」。これがなんだかわかりませんでした。払い出し通知票によると、3年くらい前に生命保険の払込を1ヶ月分だけ中止したらしいのですが、当時の日記を見直してみても思い当たる節がありません。証明書裏の注意書きを読むと、「支払期限が過ぎてから3年間そのままにしておきますと、払出金を受け取る権利がなくなります。」とかいてあるじゃないですか! 表面に記載されている期限は平成18年3月7日なので、あと半年くらい放置しておくとめでたく1万3千円が消えてしまいます?? もったいない。

万単位のお金を管理できていない自分にびっくりしましたyen

2008年6月28日 (土)

とりあえず載せてみた

DCモータをPWM制御で回せるようになったので、今日は制御回路を台車に仮置きしてみました。まだ「モータが回る」というレベルで、「走る」というレベルではありませんが、なんとなくそれらしくなってきた気がします。

PWM制御でDCモータを回してみた動画はこちら。

この動画では、PCから台車上のSH2マイコンにシリアル通信で指示を出してDCモータを回すことで車輪が回転しています。画面が明るすぎてみづらいかもしれませんが、右上にPWMの波形を表示したオシロスコープの画面を入れておいたので、PCのキー操作とPWMのデューティ比と車輪の回転速度が連動しているのがわかるかと思います。もちろん、前進だけでなく後退もできます。

ちょっと走行速度が速すぎるかな~。

2008年6月21日 (土)

2度目の作り直し

6/16日付の日記でも書いたとおりDCモータが回り始めたので、じゃあSH2やモータドライバなどが乗った基板を台車にのっけて走らせてみようと思ったのですが、その前に 5/10付の日記で書いた「心配な点」を直すことにしました。

バックドライバビリティ(台車を手で押したときに素直に動いてくれること)を確保するために ギアードモータをやめてE-Savageに最初からついていたRS-550相当のモータに変更。ついでにモータを据え付ける板の厚みを3mmに変更。これで「心配な点」の1~3まで解決できたはず。
Img_2580 Img_2581 Img_2585

で、今日の写真はその作り直したモータ据え付け用の板。前回の据え付け板に比べて格段にすっきりとできているのがわかります。 ケーブルやコネクタ類でちょっと足りないものがあるので、明日は近所のホームセンターや模型屋さんで仕入れてこようと思います。

2008年6月16日 (月)

H20年度春:情報処理技術者試験の結果(合格したよ)

今日は掲題のオンライン合格発表がありました。結果は合格good

成績照会を見たらこんな点数になっていました。

受験番号 SW430 - 0721 の方は,合格です。

午前試験のスコアは,650 点です。
午後I試験のスコアは,615 点です。
午後II試験のスコアは,670 点です。

合格基準はすべて600点以上なので、午後Iがちょっと危なかったくらいで済みました。

今年はついてます。何をやっても結果を残せる気がします。一度や二度の失敗で諦めずにしつこくやれば、ですけどね。

DCモータが回り始めたYo!

先日の日記かみやんさんからコメントをいただきまして、気を取り直して土日はDCモータ制御実験を進めました。そして今日初めてDCモータが回りました。

モータ制御実験用プログラムは、PCからモータイネーブル、正逆転、速度増減といったコマンドをシリアル通信を介して受け付け、RS-550モータを回すというシンプルなものです。なので、やっていることはSH2の内蔵周辺回路のうち、MTU2を使ったPWM波生成とSCI1を使ったシリアル通信だけ。もちろんポートの上げ下げもやりますが。

シリアル通信。昨年 SH7125用に書いたものをSH7149用に移植したのですが、昨日はなぜこれが動かないのかわからず、SH2プログラミング関連本やハードウェアマニュアルなどを何度も読み返してSCIの設定に間違いがないことを確認しました。でも実は間違っていたのはSCIの設定ではなく、「SCI1のTxD, RxDのピンアサイン」でした。これで送信はOK。でも受信に関してはまだNG。 割り込みマスクの設定が抜けていたため、受信割り込みがかかっていませんでした。そこで set_imask を追加して受信もOK。

と行きたいところだったのですが、まだ穴がありました。それは受信バッファ用に作っておいたFIFOに関するところで、受信用FIFOを読み出している間に受信割り込みがかかると、読みだし位置、書きこみ位置がずれてしまうというもの。これについては、受信バッファを読み出す処理の前に割り込み禁止を、読みだした後に割り込み許可を入れることで解決しました。

去年はSH7149上に REALi_SHを積んでいて、アルファプロジェクトのAP_SIOというライブラリでシリアル通信を行っていたのでさほど苦労しませんでした。いやそれはうそ。AP_SIOはSH7149をサポートしていなかったので移植するのにちょっと時間かかりました。

そんな感じで、PWM制御でDCモータの加減速、正逆転までできるようになりました。ロボットを開発する上でモータが回り始めるまでが最も時間がかかるところだと考えていますので、これからは急に開発が進むんじゃないかと思います。

2008年6月15日 (日)

印紙税廃止論

Golfほしいな~って書きましたが、車検まで時間がなくなってしまったので、車検に行ってきました。車検にかかった費用のうち、法定費用は\61,370-。うちわけは、以下の通り。

  • 重量税 \37,800-
  • 自賠責保険料 \22,470-
  • 印紙代等 \1,100-

そこで気付いたのですが、この印紙代ってのは何なんでしょう? wikipediaによると、収入印紙というのは「国庫収入となる租税・手数料その他の収納金の徴収のために、財務省が発行する証票」なのだそうです。で、それを定めているのが印紙税法で、この印紙税のコンセプトはH17年の国会答弁(質問主意書、と対する答弁)によると、

「経済取引に伴い作成される文書の背後には経済的利益があると推定されること及び文書を作成することによって取引事実が明確化し法律関係が安定化することに着目して広範な文書に軽度の負担を求める」

てことらしいです。もっと平たく言えば、「契約書を作る時はその裏に経済的利益があるよね、だからその利益に対して課税します。」ってことだと解釈しました。あれ、経済的利益に対して課税するんじゃ、消費税と同じじゃないですか? 二重課税ですか?

私たちが普段気付いていないところでは、銀行振込みの(窓口での)手数料が3万円未満と3万円以上では200円違うのは印紙税分が乗ってくるからなので、ATMやオンラインで振り込みを行うとこの差がなくなるとか。クレジットカードでの取引に対しては印紙税がかからないとか。なんじゃそりゃ?て世界です。

wikipediaによると、日本で印紙税が導入されたのが1873年(明治6年)ですから、消費税、クレジットカード決済、オンライン取引なんて概念がなかった当時の発想なら契約書に課税するというコンセプトは悪くないと思うのですが、もう今の時代にはそのコンセプトが成り立ちません。印紙税は消費税が導入された時点で廃止されるべきだったのではないかと思います。

2008年6月 2日 (月)

Golfがほしい ・・・の続き。

先月の、この日記の続きです。結論から書くと、「このままセリカの車検通して乗り続けてもいいんじゃない?」て感じ。

5/2にDOU三園橋店に行って、グレードや予算、今のセリカが7月で車検であることを伝えて条件に合うのものを探してもらっていたのですが、1ヶ月経っても連絡がありませんでした。連絡はメールでもらえるようお願いしていたので、スパムフィルタにひっかかっているのかと思いましたがそれもなし。電話して確認してみたところ、お客さんの情報は販売員が個人で管理しているそうで、お店の中で情報が共有されておらず、振り出しに戻ってしまいました。このときの失敗は、私がお店で応対してくれた担当者の名前をちゃんと確認しておかなかったことと、期限を明確に伝えなかったこと。そのせいで1カ月無駄になりました。

再度条件を伝えて1週間を期限に探してもらったところ、また連絡をメールでもらえるようにお願いしていたのが悪かったのか、1週間経っても連絡なし。今度はちゃんと担当者の名前を覚えていたので再度電話をしたら「メールしました」という返事で、しゃーないので電話で用件を済ませました。メール受け取ってないですけどね。メールで連絡をもらいたかった理由は、平日の昼間に電話をもらっても仕事中は受けられないこと、また、記録を正確に残しておきたかったからなのですが・・・。いずれにせよ、条件に合う車は見つからなかったとのこと。

そこで次の手としてフォルクスワーゲン沼津に足を運んで、中古車扱ってないですか?って聞いてみたところ、このお店は新車しか扱っていないとのこと。昔は扱っていたのだが今は分業制になってしまったので、中古車を購入するなら一番近くて浜松だそうです。(新協オートサービス で扱っている中古車、という意味で) でもこのお店には私の希望に合う車がありません。

Goo-netなどで探せば条件に合った車が見つかることは見つかるのですが、お店があまり近いところではないのがネックです。(今探してみたら浜松によさそうなGTIが2台ある!) 6月中は土日に結構予定が入っていて、7月初めには車検なので、そろそろタイムアップだと判断しました。そういうわけで、結論は「現状維持」です。

余談ですが、今日からガソリンがまた値上がりして、近所のガソリンスタンドではハイオクがリッター178円とか書いてありました。この調子なら年内にリッター200円は固いでしょうね。

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