« モータ取り付け作戦変更 | トップページ | 先日の試験の結果(はまだだよ) »

2008年5月10日 (土)

DCモータを取り付けたけれど

金曜日の夜に1回目の試作をしたDCギアードモータ取り付け用の板。モータのお尻がE-Savageの他の部品にぶつかってしまったので、トレース作戦をやめ、設計を変更して2枚目を作ってみました。

Motor_attachment_plate Original_motor_attachment

1枚目の写真は、右がE-Savageに最初からついているモータ据付用の板で、左がオリジナルをトレースして、DCギアードモータとロータリーエンコーダを取り付けるための穴を用意したものです。昨晩作ったやつです。2枚目の写真は、元々はこんな感じでモータが2個付いてましたよっていう写真。

Mounted_motor Spar_gear_and_encorder Mounted_motor_rear_view Mouted_motor_side_view

続いての写真は、作り直した2枚目の板で、E-Savageの車体にDCモータとロータリーエンコーダを据え付けたところです。金色に光っているギアは、ゴールデンウィーク中に取り付けようとしてつかなかったギアの代わりのギアで、黄銅製、モジュール0.75のもの。下段の3枚目の写真を見ると分かる通り、ロータリーエンコーダもいい場所に付きました。1枚目を作った時に失敗したDCモータのお尻と他の部品との干渉は、下段写真4枚目のように回避しました。ちなみに、干渉していた部品というのは、ラジコンの受信機とステアリング用のサーボモータが入っている箱です。

ギアのかみ合いもまあまあで悪くないのですが、心配な点が4点あります。意外と多いな。

一つ目は、据付用の板に使用したアルミ板の肉厚が薄いこと。E-Savageオリジナルの板は厚みが3mmですが、今回私が作った板は厚みが2mmで、材質も(ホームセンターで買ってきたから正確にはわからないけど)きっと純アルミなのでやわらかく、強い力を受けると板が曲がってしまう心配があります。この板が曲がると、DCモータに取り付けたピニオンギアとスパーギアとのかみ合わせがくるってしまい、空転したりギアが削れてしまったりします。対策としては、(A) 3mm厚の板で作り直すとか、(B) 板の一部を折り曲げて強度を確保するとか、(C) 片持ち構造を避けてDCモータのお尻を支える部品を追加するとか。

二つ目は、DCギアードモータの減速比が大きすぎて走行速度が遅くなってしまうこと。今取り付けてあるのはタミヤギヤードモーター 540K75で、減速比は75:1なのですが、先ほど7.2Vのバッテリをモータに直結して動かしてみた感じでは 10cm/s くらいで動いているので、時速に直すと 360m/h くらい。あらら、目標速度の4km/h(=4000m/h)には一桁足りないじゃないですか。さすが、行き当たりばったり設計。対策と言ってはなんですが、減速比 5:1 くらいのギアヘッドがあればいいのですがなさそうなので、いっそのことギアヘッドなしのRS-540モータ(というか、E-Savageに最初からついているRS-550相当のモータ)を使ってもいけるんじゃないかなぁ? モータの出力軸から最終段のタイヤに至るまでの減速比がわからないので、これは何か方法を考えて測ってみます。

三つ目は先ほどの減速比と絡む話で、バックドライバビリティがないこと。言い換えると、台車を人間の手で押したときに動かないってことです。これ、減速比が大きすぎて外からの力ではモータが回らないからです。無理やり台車(=E-Savage)を押してタイヤを回そうとすると、スパーギアのところについているトルクリミッタが滑ります。下段2枚目の写真に映っている一番大きなギアがスパーギアで、スパーギアの軸に付いているバネとアルミの小さな円盤(この円盤は裏側にもあります)がトルクリミッタです。このトルクリミッタ、元々はラジコンが何かに衝突したりしてタイヤが回らない状態でモータx2個を回転させようとした時に壊れないようについているものです。ビッグタイヤ系のラジコンバギーでは結構ついてるみたいですね。 バックドライバビリティがなくても困らないと言えば困らないのですが、できれば手で押したら動いてほしい。 対策は減速比を下げることなので、二つ目の問題点が解決できればこの問題も解決できると思います。

四つ目。写真にある通りギアがむき出しになってしまったので、屋外で走行すると砂やゴミがギアの間に挟まることは確実です。先ほどの二つ目を解決する際にモータを変えるかもしれないので、とりあえずはこのままにして、上記の問題が解決したらゴミ除けのふたを作ろうと思います。

« モータ取り付け作戦変更 | トップページ | 先日の試験の結果(はまだだよ) »

コメント

コメントを書く

コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.cocolog-nifty.com/t/trackback/167990/41169247

この記事へのトラックバック一覧です: DCモータを取り付けたけれど:

« モータ取り付け作戦変更 | トップページ | 先日の試験の結果(はまだだよ) »

最近の写真