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2008年3月 8日 (土)

再スタート (^-^)

昨年チームを組んだ東海大の先生から、今年は参加を見合わせるとの連絡があり、2008年度はつくばチャレンジに一人で参加することになりました。なので、年明けから今年用に準備してきた案は全部捨てて、いちば~ん最初のRCバギーをベースに作る方法で再スタートです。

去年もそうだったのですが、一番最初にクリアしなきゃいけない技術的ポイントは「足回り」です。満たすべき要件をいろいろ挙げてみます。

  • 走行環境が屋外(遊歩道)なので、多少の凹凸を乗り越える必要があります。
  • 歩道を走ると車体に相当な振動が加わりますから、搭載した機器が故障しないためにも振動対策は必須です。
  • 落ち葉や砂埃、多少の水たまりにも耐えられることが必要です。なにせ、雨天でもつくばチャレンジを決行するそうですから。
  • 一人で参加するので、車体は一人で持ち運べる重さ、大きさでないと困ります。
  • 常にGPSを信用できるわけではないので、デッドレコニングできるための仕組み(=走行速度、旋回角度を計測する仕組み)を盛り込む必要があります。
  • 大会のルール上、走行速度の上限は 4km/h です。
  • コストを安く上げるため、できる限り標準化された部品を使用したい。

上記の要件を満たすロボット用の台車を自作するか、何かを流用して作るか考えると、ラジコンの足回りは非常によくできていて部品も入手しやすいので、できる限り大きめのRCバギーを流用することにしました。

昨年の各チームの参加報告をみると、早稲田大マイクロマウスチャレンジプロジェクトチームや黒田さん(東京農工大ロボット研究会)、森さん(個人参加)、がRCバギーを足まわりに使っています。そこで、森さんの解説が一番よく書かれていたのでこれを真似ようと思ったのですが、ベース車の京商ツインフォースはもう売られていないとのこと。googleで検索したりヤフオクで探したりしたけれどやはり見つからず。ネット上でいろいろと探し回っているうちに、HPI E-Savage を見つけました。モータのレイアウトがツインフォースと似ているのでなんとかなるかなぁ、と。ピニオンギアの穴の径が私の手元にあるロータリーエンコーダ(千石で購入)に合わないかなぁという心配はありますが、ギアの材質がアルミなら旋盤かボール盤で穴を大きくしてしまえば済むことだと思っています。 

実は去年、台車に使おうと思って試しに田宮模型のツインデトネータを買ったのですが、ギアボックスがしっかり密閉されていてロータリーエンコーダを仕込める隙がなく、どうやって走行速度を測ろうか悩んでました。(そしてその問題は未解決。)

とりあえず台車部分は何とかなりそうなので、土日のうちに簡単に回路設計を進める予定です。

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