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2008年1月24日 (木)

暫定税率を10年延長?

道路特定財源である揮発油税、軽油取引税、自動車重量税、自動車取引税など現在は本則の2倍近い税率が暫定で掛けられていて、この暫定税率が今年の3月末で切れようとしています。最近ニュースで取り上げられるようになったから知ったのですが、暫定だ、特別措置だと言って30年も「暫定」を繰り返してきてたんですね。

感情論はさておき。現在日本の国が抱えている借金がおよそ895兆円。額が大きすぎてピンときませんが、国民1人あたり700万円の借金と言えばわかるでしょうか。それに対して日本の国家予算(平成19年度一般会計)は税収が約57兆円、歳出が約83兆円。特別会計まで加えるとどうなるのか調べませんでしたが、支出の3割を借金でまかなうなんて・・・国会議員が何としてでも税収を確保したい気持ちはよくわかります。地方の借金も合わせたら、総額でどれくらいの借金があるのでしょう。想像するだけでゾッとします。

目先の感情としては暫定税率廃止に賛成なのですが、長い目で見るとそうもいっていられないかなぁと。だから、暫定をとっちゃっていいから、道路特定財源として使うのをやめて一般会計に繰り入れていただきたい。それから、わかりずらい「特別会計」を何とかして欲しい。結局のところ、日本国の借金は国民である私の借金でもあるわけですから。

Let's Note CF-Y7 (^-^)

新しいノートPC買っちゃいました。 PanasonicのLet's Noteです。型式はCF-Y7BWYAJPで、A4サイズ、OSはVista Buisiness、CPUはCore2 Duo L7700@1.8GHz。 昨年12月の末に注文して、届いたのは1月15日。届いたその日にセットアップだけしたものの、旧PC(dynabook SS1600)のデータバックアップや環境設定などが面倒でちょっとだけ放置していました。でも今日ようやく引っ越し完了です。引っ越し作業にかかった時間の大半はデータをバックアップする時間で、環境設定(インターネットエクスプローラの「お気に入り」やCookie、MS-IMEの辞書、メールソフトの設定など)はほんの10分程度で済みました。

旧PC(dynabook SS1600)を購入したのが2004年6月。キーボード修理やLCDバックライト不調、HDD差し替えなどがありましたが、性能的にはまだまだ現役であと2年くらいは使えそうな感じではありますが。冬のボーナスがでて気が大きくなった勢いで新しいノートPCを買ってしまいました。旧PCはバックアップ機としてしばらく眠ってもらう予定です。

なんとなく評判の悪い Vistaですが、今のところそんなに悪い気はしていません。ReadyBoost用にSDカードを差したし、デフラグが賢くなったと聞いているし、HDDもOS, Program Files, home, swap と切り分けたので、長く使ってもHDD内でデータがばらばらになりにくく、快適に使える期間が長くなるんじゃないかと期待しています。

2008年1月12日 (土)

つくばチャレンジ開催記念シンポジウム(第1回)

つくばチャレンジ開催記念シンポジウム

日時    2008年1月12日(土)    13:30 - 18:30
場所    (株)バンダイナムコゲームス未来研究所「ファンシアター」

参加者数 120人くらい?
シンポジウムの予稿として「つくばチャレンジ開催記念シンポジウム参加レポート集」が配布された。

■ 主催者挨拶(ニューテクノロジー振興財団 田代さん)

 つくばチャレンジ開催の経緯について。つくば市から市制20周年にあわせてマイクロマウス全国大会の誘致があったことがきっかけ。基本コンセプトは「競技」ではなく、「技術チャレンジ」。技術を共有するために学会発表やシンポジウムを重視している。今日は本戦に出走した11チームに発表をお願いした。(発表を予定していた金沢工大の岩崎さんは都合でこられなくなった。通常、学会発表などは15分程度持ち時間があるが、今日は発表者数が多いので一人10分の持ち時間で発表していただく。)第2会場にはロボットを展示した。

■ 基調講演(筑波大 油田先生)

 DARPA アーバンチャレンジは賞金200万ドルだが、つくばチャレンジは賞金ゼロで完走した名誉だけ。あえて順位をつけず、どのロボットがどう良かったかはみんなで議論することを期待している。事の起こりは、「(プロの)研究者に実戦経験を積む場を提供すること」と「(ロボコンに参加している)アマチュアの発想や経験をプロの研究にも活かしたい」と考えていたこと。最初は4チームも集まればいいと思っていたのが33チームもエントリーがあった。
 道路使用許可について。つくばチャレンジは「みんなでやる公道実験」。道路使用許可は所管の警察署からつくば市に下りている。つくば市の遊歩道は市道なので、警察も市から使用許可願いが出たのをNOとは言えない。法律的には、ロボットが道路を走っていいかどうかという条文がない。(法律では想定されていない。)人間の場合は法律で禁止されていないことは何でもやっていいのだが、機械の場合は許可されたことのみOKとするのが法のコンセプト。ロボット特区が全国展開されたこともあり、安全確保を条件に警察から道路使用許可を得た。
 つくばチャレンジに関する情報の公開と共有は、SI2007でのオーガナイズドセッションやこのシンポジウム、Web上での掲載を通して行っていく。まとめとしては「多くの参加者」「多くの見物人とその行動」「チャレンジの必要性」「地の利」など。2008年も開催します。

---- 以下、本戦出場チームによる発表 ----

■ 芝浦工大 池田さん

 研究室では生活支援や遠隔コミュニケーションを行うロボットの研究をしている。ロボットの構成は移動モジュールにPride社製の電動車椅子ユニット、GPS、超音波センサ、レーザレンジファインダ(LRF)という構成。GPSはヘミスフィアのA100。取り付け位置を高くした。LRFは路面用と障害物用に2個使用。位置推定はGPSとオドメトリによる。
 走行アルゴリズムは、障害物有りと無しでGPSベースナビゲーションと障害物回避を切り替えている。障害物が無い場合はGPSベースで目標地点に向かうよう2m毎に姿勢を制御して、障害物を見つけたらLRFで開いている方向を見つけてそちらへ走行した。
 本走行の結果は250mでリタイア。橋の手前にアスファルトが隆起した部分があり、これを乗り越えようとするとLRFがノイズを沢山拾ってしまう。ノイズ除去のアルゴリズムに欠陥があったことが原因だった。今後は画像を用いたDFIT方式によるロボットの位置認識やRTミドルウェアの活用を目指す。

■ 筑波大 つくろぼチーム 大島さん

 基本的なアプローチ方法は、センサーベースナビゲーションのみで走ること。道路の長手方向さえわかれば良いと考えた。ロボットの構成は至ってシンプルで、センサはエンコーダとTop-URG(測域センサ、北陽電機提供)のみ。タイヤはキックボードのキャスターを使用した。
 走行アルゴリズムのポイントは「走行可能距離の算出」と「道路長手方向の算出」の2点。走行可能距離は、ロボット左手側に障害物と保ちたい距離(A)を、右手側には走行に必要な距離(B)を設定したときに測域センサから得られたスキャン点がA、Bに入らない最大の長さを走行可能距離とした。道路長手方向は、±20度で走行可能距離を調べて、できる限り左寄りに走るようなルールで長手方向を算出した。A、Bの距離はコース上の場所に応じて値を切り替えた。
 工夫した点は、「安定して使えるものだけを使う」ということ。最初はカメラを正面に向けた教示やカメラを路面に向けた教示も試したが上手く行かなかった。センサから「良い」データを取り出すことが重要だ。

■ 東大 生産技術研究所 佐々木さん

 ハード構成は、移動プラットフォームにActive Media社製のPioneer2-AT、センサはTop-URGや地磁気センサなど。制御方法は30m毎に中継地点(way point)を設定して、ロボットの現在位置周辺5×6mのローカル環境地図を作り、ローカル環境地図の中で経路計画を立てるという方針。
 移動ロボットにとって重要な自己位置推定について、いろいろな手法を検討した。GPSは電波を受信できない場合があり、誤差がやや大きく、たまに外れ値があるので問題が多い。ロータリエンコーダによるオドメトリは、単体では誤差が累積するので厳しい。環境ランドマークを利用する方法は木と人との見分けが付かない。LRFで道路の縁石を検出する方法はある程度有効だが、使用したLRFが屋内用で認識範囲が狭かったため別の方法を使うことにした。最終的には、オドメトリ+地磁気センサに拡張カルマンフィルタを使用した。ただし、つくばチャレンジのコース上には鉄橋があり、いくつかの地点で地磁気センサが乱れるため、特定の区間では地磁気センサを使わないことにした。

■ 筑波大 屋外組 坪内先生

 目標は、"General"にやること。カメラは夏場は良かったが、落ち葉が多くなってきたため断念した。台車は振動対策としてモータや車輪の台枠とほとんどの機器を搭載した台枠とを切り離し、懸架式にした。走行制御はSpurコマンド系、デッドレコニングはジャイロ+オドメトリという移動研でこれまで蓄積してきたものを使用した。
 基本戦略について。GPSは大きな誤差を出すことがあるのでGPSに頼ると失敗する可能性が高い。そこで、短期的には信頼性の高いジャイロ+オドメトリを用いて、累積誤差をカルマンフィルタ、DGPS、ランドマークを用いた位置補正等で補正した。障害物が無いときは地図ベースで走り、障害物があったらセンサベースで回避した。

■ 宇都宮大 中川さん

 視覚処理基本として、モジュール化を目指した。要求仕様は、歩道検出、安全性、自己位置検出、並列協調処理など。数人で開発する都合もあり、設計方針として分散処理、モジュール化を心がけた。本走行では晴れたため木の影を道路の縁石と誤認識してしまった。落ち葉はさほど問題にならなかった。まっすぐなコースは縁石に沿って走ればよいが、今後コースにカーブが増えると別な方法が必要になるだろう。

■ 農工大 RUR 黒田さん

 コンセプトは「如何に安くあげるか」。トータルコストは使わなかったセンサも含めて5万円くらい。足回りはオフロード用RCカーをそのまま使用した。GPSから移動経度を取得したが、制御基板からのノイズに悩まされた。障害物の認識にはPSDセンサを使用した。車体がロールすると障害物を見つけたものと誤認識して回避行動に入り、旋回し続けてしまった。他チームはサスペンションの無い車体を使用していたので、サスペンションがなくても大丈夫かもしれない。

■ 電通大 宮沢さん

 予選は9位だったが本戦では姿勢センサの不具合によりリタイア。ハードウェアはFUMAを改良したFUMA Type-Rで、低圧タイヤを装備した。センサはLRFが2個、GPS、カメラを使用。オリジナルのFUMAのタイヤでは走行時の振動でカメラが激しく揺れてしまい画像処理ができないため、低圧タイヤで振動を吸収している。低圧タイヤにした分グリップ力が増加しており、ロボットの方向を変えるのに大きなトルクが必要。モータもバッテリもそれなりに大きいものを使用した。バッテリが大きいので2時間程度は走れる。
 走行制御に関して。目標地点からの引力ポテンシャルと障害物からの斥力ポテンシャルを足した人工ポテンシャルによりロボットを誘導する。遠距離の障害物に関しては斥力ポテンシャルで回避する一方、歩道の縁石など足元の障害物はLRFの値に閾値を設けて直接回避している。段差判定の閾値はコース上の場所に応じて切り替えた。

■ 日本SGI 五十嵐さん

 参加の動機は「面白そうだったから」。会社にはそれだけでは通らないので会社で販売している「Segway RMPのプロモーション」と説明した。本戦では220mでリタイヤしてしまったが練習では1km走行できている。よいプロモーションになったと思う。
 2007年5月26日に現地視察を行い、この時点でGPSを使用しないことに決定。システム構成や使用するアルゴリズムもここでほぼ決まった。社内に走らせる場所が無く、つくばにも頻繁に来るわけに行かなかったので、最初にLRFを使ってコースデータを収集して、3Dシミュレータ内で走行アルゴリズムを9割程度完成させた。練習で初めて1km完走したのは11月26日。ロボット用「雨具」も作成した。
 ナビゲーションはLRFと、ジャイロ+エンコーダによる。エンコーダは1km走行して距離の誤差が+1.2m程度であり、意外と信用できる。ただし、タイヤの空気圧を適正にしておくことが必要。(空気圧が低いと車輪半径が変わってしまう。) 本戦では人間を障害物と見做して回避してしまったのではないかと考えているが、原因ははっきりしていない。
 安全面に関して、子供は比較的行動を予想できるので問題ではない。最大の問題は自転車。スピードとマナーの悪さは「つくばの文化だ」という人もいるが、ロボットのためになんとかしてくれとは言えないので、安全な街づくりのために何とかして欲しい。

■ 北陽電機、産総研ジョイントチーム 富沢さん

 基本戦略は地図ベースナビゲーション。ICPアルゴリズムによりオドメトリの修正を行う。移動プラットフォームはSUZUKIの電動シニアカーに手を加えたもの。センサは北陽電機のTop-URG、ステレオカメラ、GPSなど。
 最初に環境地図を作るために、ロボットを遠隔操作モードで走らせて1秒ごとにLRFでスキャンする。走行後に障害物情報をつなぎ合わせて環境地図を作る。地図作成時はゆっくり走行した。センサ自体は80mくらいまでとれるが、使ったデータは8mくらいの範囲。自律走行時はすでに作成した環境地図とオドメトリ情報、現在のセンサ情報をICPアルゴリズムでマッチングさせている。
 本戦では最初に出走したため人が多すぎて地図とのマッチングができなかったことが問題だったのではないかと思ったが、あとで本走行で使用した環境地図データに90m地点でデータ欠損があったことが判明した。

■ 明治大 黒田先生

 研究室に配属された学生が全員4年生であり、フルスクラッチで開発した。つくばチャレンジに多くのギャラリーが集まることを考慮して、見栄えにこだわった。
 センサはDGPS、方位計、ジャイロ、ステレオカメラ、LRF、エンコーダ等々。できるだけGPSに頼らないよう心がけた。1kmのコースでウェイポイントは3点のみ。単眼カメラによる路面検出はほぼ正しく出来た。色情報を利用して2値化処理を行っている。全てのセンサ情報を6m×6mのローカルマップに重ね合わせて障害物回避などの経路計画を行っている。ローカルマップのグリッドサイズは30cm×30cm。処理速度が十分速いのでもっとグリッドを細かくしても良いと思ったのだが、学生がなぜ30cm×30cmを選んだのかはよくわからない。
 本戦では530m地点でコースアウトしてしまった。原因はモータドライバの不具合であり、作りこみの甘さに起因する。回路のグランドが浮いており、高い負荷がかかると右車輪が突然最大反転してしまい、方位角が修正できないレベルにまで狂ってしまった。学生が2月に研究室に配属されてから卓上ロボットで勉強を始め、実機を作り始めてから8月にダメ出しをして全て作り直した。まともに走ったのは予選日の朝だった。

---- 本戦出場チームによる発表ここまで ----

■ 来年度を目指して 油田先生

 2008年もやります。

とき:2008年11月21日(金)、22日(土)
ところ: つくば市中央公園周辺の遊歩道

 2007年とはコースが異なり、駅に近いもっと開けた場所で開催する。今年度は「見に来たのにどこでやっているか判らなかった」というお叱りを受けた。道幅が広くなるので歩道の縁石を頼りに走るのは難しいだろう。Uターンや右左折もある。運営がコース全体を見渡せるよう、折り返して戻ってきてもらうコース設定になっている。道幅が広い分、追い越しもありで、Uターンしてくるのでロボット同士がすれ違うこともあるだろう。コース脇に図書館があり、自転車が停めてある可能性が高い。
 来年度はロボットの大きさにもう少し制限を加えたほうがいいかなど検討している。開催日時と場所はすでに決めたが、運営方法については参加者の集まり具合を見て、みなさんから意見をもらいつつ決めて行きたい。
 車検に関して。安全面を考えて、最低でも部材のバリは取ってください。また、ギャラリーが沢山きますから外側のデザインも考えてください。

 (参加者からの質問に対して)来年度は参加費を頂くつもり。ただし、運営費は1万~3万程度の参加費をもらってそれで賄える額ではないので、スポンサーに頼ることになる。安全を確保するために交通誘導を行っているが、その人手を減らすためにも安全に走れるロボットを作っていただきたい。

英語の語彙数レベル

私の英語力(ここでは語彙数)がどの程度あるのか、こんなサイト(http://jacetvoc.kl.dendai.ac.jp/~shimizu/j_level/j8level.cgi)があったのでやってみました。 

その結果、3000語レベルでした。4000語レベルに挑戦してみたところ、30問中20問正解(正答率67%)で不合格。ちなみに、~2000語レベルは文法もアヤシイ初心者レベル、3000~4000語レベルで中級レベル、5000~語レベルでは英字新聞、雑誌、小説をすらすら読める上級者レベルなんだそうです。

まずは目指せ4000語レベルです。

2008年1月11日 (金)

2008年の目標

歳が明けて10日も経ってしまいましたが、今年の目標を書きます。

  1. 情報処理技術者試験(ソフトウェア開発技術者)に合格すること
  2. NHKラジオ第二放送で英会話学習を継続すること
  3. 剣道の稽古を再開すること(再開すれば達成)
  4. マラソン大会に2回以上出場すること
  5. 上司と相談してキャリアパスを設定すること
  6. 計画立案と進捗管理ができるようになること
  7. 次回のつくばチャレンジでロボットが完走できること

ちょっと欲張りすぎでしょうか。達成基準が曖昧な、抽象的な目標もありますが今年が終わる頃にどれだけ達成できたかふりかえってみると面白いかなぁなんて思っています。

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