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2007年11月26日 (月)

Way Point Sampling Tool ベータ版(未テスト)

3連休でこんなのものを作ってみました。

Way Point Sampling Tool ( .NET Framework 2.0対応)

「WPSamplingTool.exe」をダウンロード

GPS受信機から送られてくるNMEAセンテンスからGPGGAだけ抜き出して、記録したい場所でボタンを押すと緯度、経度を記録できて、ファイルに落とせる、というツールです。どういう雰囲気なのか見てもらうためだけにアップしました。ちゃんとしたテストはまだ行っていません。

実は今、GPS受信機を貸し出し中で手元にありません。なので、上記のツールをテストするために仮想GPS受信機を作ってみました。単に、NMEAセンテンスのテキストファイルをシリアル通信でだ~~~っと流すだけのツールです。

「VirtualGPSReceiver.exe」をダウンロード

ちょっとだけ工夫した点について。私はノートPCを使っているので、シリアル通信をするにはUSB-232C変換ケーブルが必要になります。これが、USBポートの挿す場所によってCOM2になったりCOM5になったり、COMポートの番号が変わってしまって、いつもコントロールパネルからシステムのプロパティ、デバイスマネージャ、を開いてCOMポートの番号を調べるという面倒なことをしていました。そういう必要が無いように、今回はアプリを立ち上げると使用可能なCOMポート番号を自動的に探し出すようにしました。(その仕組みはすごーく単純なのですが、この機能があると無いとでは大違いです。)

これらのアプリを動かす場合は、一度ダウンロードしてから実行してください。ダウンロードせずに実行しようとすると、なんだかセキュリティ関連のメッセージがでてきてうるさいですから。

2007年11月25日 (日)

C#で Way Point収集ツール (^-^)

金曜日の勤労感謝の日から土日を含めた3連休を使って、C#の勉強を兼ねてWay Point収集ツールを作ってみました。Way Pointというのはナビゲーションなどでよく出てくる言葉で、中継地点のことです。つくばチャレンジに参戦した際、チームを組んだ先生が作ったWay Point収集プログラム(他の用途で作ったものの使いまわし?)がコンソールアプリで、使い勝手がいまいちだなぁと思っていたので、この際ちょちょっと作ってみることにしました。

別に私が作らなくても、ネット上にはGPS関連のフリーウェアが沢山あるわけで。自分で作ってみたのは、あくまで「作ってみたかったから」です。深い考えはありません。

作りながらいろいろ学んだことをメモしておきます。特に、TextBoxについて。例えば、データを受信するとかなんとかしてどんどん追加していく場合。最初は textBox1.Text += hoge; みたいに安易に書いていたのですが、これでは textBox1 に入っている文字が多くなるにつれて動作が遅くなり、例えばNMEAの生データをログ表示しようとするとすぐ処理が追いつかなくなり、使い物になりません。理由は、こういうことらしいです。でも使い方がいまいちよくわからず、結局、textBox1.AppendText( hoge ); と書いて、データ量が増えてもパフォーマンスが落ちないことを確認しました。

C#、便利っちゃ便利ですが、中がどう動いているのかよくわからないので、ちょっと怖いです。

2007年11月20日 (火)

つくばチャレンジ結果 (-_-)

報告が遅くなりましたが、去る11/15, 16 に開催されたつくばチャレンジの結果報告です。一言で言うと、「予選敗退」でした。

11/15(金)は予選日ですが、平日だったので年休をとって参加しました。予選(トライアル)はスタート地点から100m走ればOKで、本戦で1km走れるかどうか見るために実施されました。出場30チームのうち、予選を通過したのはわずか11チーム(お情け含む)でした。

Surugamarugt_front

うちのチーム(東海大・水野研:Surugamaru GT)は予選敗退の方。写真はそのロボットで、センサはGPS受信機のみ。お子様が乗って遊ぶおもちゃにマイコンボードとPCを載せて、PCにGPS受信機が繋がっています。PCには中継地点(way point)にロボットを誘導するナビゲーション用アプリが載っていて、これがマイコンに対して右だ左だと命令を出します。マイコン(SH2)はその命令を受け取って、台車のステアリングとアクセルを制御するという、至極簡単な仕組みです。超音波センサや方位センサなどは、部品としては用意しましたが、それを使うレベルにまで至らず搭載していません。東海大沼津キャンパスのグラウンドでは野球のダイアモンド(1塁、2塁、3塁、ホームベース)を右回りでも左回りでも1周できるレベルだったのですが、11/16のトライアルでは2回の試走ともスタートして数秒後に大きく左にコースアウトしてリタイアしました。トライアル終了後、PC上でログを見てみたところ、GPS受信機が受信した緯度経度の座標が(ロボットは南に向かって走行したのに)北に向かって移動したことになっており、そのせいでロボットは向きを修正しようとステアリングを左いっぱいに切った結果コースアウトしたようです。なぜGPS受信機がそのような座標を計測したのか、まだ解明できていません。

11/17の本戦ではメディアもいっぱい集まっており、最初にスタートした産総研のロボットはギャラリーに取り囲まれて走るはめになりました。お子様もロボットを応援してくれるのはいいのですが、ロボットの前をチョコチョコ走り回るのはロボットに優しくないので勘弁してあげてください。ゴールの目印(といっても、1kmと書かれた小さなテープが歩道脇に張られているだけ)の直前でぴったり停止したロボットが2台ありましたが、ゴールの位置がスタートから正確に1kmだったかどうかあやしかったことと、本大会はあくまで技術チャレンジであることなどもあって、みんなに「これって1km走ったよね」と認められればチャレンジ成功という柔軟な対応で、チャレンジに成功したロボットが3台になりました。細かい話や写真は、各種メディアで取り上げられると思いますのでそちらを見てください。

(追加情報 2007/12/4)

いつまでたってもインターネット上のニュースサイトや(主催者である)ニューテクノロジー振興財団のサイトに大会の結果がアップされないので、ここにアップしておきます。

  • エントリー数 33チーム
  • トライアル出走 27チーム
  • 本戦出場 11チーム
  • 1km完走 3チーム

みごと1kmを完走したチームは、金沢工科大学チーム、筑波大学知能ロボット研究室つくろぼチーム(大島さん)、筑波大学知能ロボット研究室屋外組チームの3チームでした。

(訂正)

結果、探したら載ってました。失礼しました。

2007年11月19日 (月)

アクセス解析(2007/8/1 - 11/18)

気まぐれでこのblogに訪れる方がどういう方なのか、アクセス解析からみえることを書いてみます。

リンク元をみるとブックマーク/URL直接入力で46%を占めているので、半分弱は友人知人、家族親戚等々なのだと思います。だから下手なことは書けません。書くとしたら、わかる人だけわかるようにぼやかして書きます。

検索サイトから訪問される方がどのようなキーワードで検索して訪れたか見てみると、普段は H8、HEW、マイクロマウス、ニコニコカレンダー、KPIT、C言語・・・と、妥当なキーワードで訪れるていることがわかります。が、しかし。今日たまたまアクセス解析を見たところ、「部屋の模様替え」というキーワードが1位に躍り出ていました。どうも、Yahooでこの記事がヒットするようになったようです。 ニコニコカレンダーが善戦しているのは意にかなった結果ですが、部屋の模様替えが1位と言うのはなんだかよくわかりません。

基本的にはblogのタイトルどおり、開発日記を書いているつもりです。

(156) 剣道具ができるまで

CATVを見てると、たま~にサイエンスチャンネルの「○○ができるまで」という15分くらいの番組に出くわします。で、今日はこれ。剣道具ができるまで。防具がつくられるところを初めて見ました。おもしろい。

http://sc-smn.jst.go.jp/4/series.asp?i_series_name=THE+MAKING の(159)です。

2007年11月11日 (日)

新しいノートPCが欲しい件 (^-^)

仕事のほうはボチボチ。つくばチャレンジの準備は、最近は私がなにかすることはほとんどなくて、東海大の学生さん(と先生)にお任せしたきりです。手元に機体が無いので。

今日のタイトルにある件について。今使っているノートPC (東芝 dynabook SS 1600 10L/2)を購入したのが2004年6月で、使い始めて3年半経ちます。もともと40GBだったハードディスクを途中で80GBのものに差し替えて使っています。3年半の間にいろんなソフトをインストール/アンインストールしてきたので、レジストリはかなりグズグズになっているものと思いますが、いまのところ困った問題もなく快適に使えています。

それなのに。最近は新しいノートPCを買っちゃおうかな~なんて気持ちが出始めています。第1候補は PanasonicのレッツノートY(CF-Y7B) http://panasonic.jp/pc/products/y7b/spec.html で第2候補はSONY の VAIO type S http://www.jp.sonystyle.com/Style-a/Product/Sz94/index.html 。 Windows Vistaは要らないけどReadyBoostとReadyDriveだけは機能として欲しい。XPのサービスパック3くらいに入れてくれないかなぁ。

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