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2007年3月16日 (金)

バーンダウン・チャート (^-^)

仕事が最終コーナーをまわってゴール目前まで来ています。ここのところずっと、テスト項目の消化ばかり。

延々とテストばかり実行していると疲れてきますが、テストの進捗を「見える化」するとかなりモチベーションがキープできます。テストの進捗を見える化するのにはバーンダウン・チャートがお勧めです。一日の分量を決めたら30分刻みぐらいで目標値を入れておき、30分毎にテストケース残数の実績値を記入してはわざと席をはずしてトイレに行ったり飲み物を取ってきたりして気持ちをリフレッシュしています。(私は何かに打ち込んでいるときほど、お茶などをガブガブ飲んではトイレに行くということをよくやってます。)

私の集中力は持って20分なので、30分毎の気持ちのリセットがうまく働くようです。

2007年3月 4日 (日)

CPU選定で迷う (^-^)

仕事の山場はあと2週間弱になり、そのあと年休消化が待っています。先が見えてきたせいもあって、そろそろ今年のロボット作りの意欲がわいてきました。

昨日は今年のマイクロマウスの構想を練っていましたが、CPUの選定でかなり迷っています。昨年のマウスはH8/3052F(ROM 512KB, RAM 8KB)でITRONを載せて使用したROMが67KB、RAMが8KB。Basic MouseのときはH8/3664F(ROM 32KB, RAM 2KB)でROMが足りなくなったのでROMの大きいCPUを使ったのですが、今度はRAMが足りなくなった。(もともと2KBで動けたんだから、足りなくなるはず無いのに)

RAMが足りないと何が悪いかといいますと、タックオーバーフローを起こしてプログラムが暴走する危険性があったり、デバッグやプログラム開発中のトレース用にログを残すことができなかったりするわけです。さらに言うと、デバッグするのにコードを修正するたび毎回CPUのROMにプログラムを転送するのですごく時間がかかり、非効率的です。(60KB程度を転送するのに1~2分はかかります。)RAMがたっぷりあればRAMにプログラムを転送してデバッグできるので、転送は数秒でできて待ち時間が大幅に減ります。

話をまとめると、私のCPUに対する要求は次の項目になります。

  1. ROM 128KB以上
  2. RAM 256KB以上(外付けでも可)
  3. Clock周波数 16MHz以上
  4. CPUボードの入手が容易であること
  5. CPUボードのサイズがマイクロマウスの上に載せられる大きさであること
  6. 開発環境(コンパイラ、リンカ、統合開発環境)が安価であること
  7. 安価なJTAGデバッガもしくはモニタデバッガを利用できること

2,7はプログラムをRAMに転送してC/C++のコードを1行ずつステップ実行させてデバッグしたいという要求です。なので、開発効率に目をつぶればRAMはもっと少なくても可。

今回はC++に挑戦したいので、開発環境をルネサスのHEW+GCCで行くつもりです。なので、6はすでにクリア済み。デバッガは、アルファプロジェクトのXrossFilderがJTAGデバッガとしては飛びぬけて安い(※)ので、目を付けています。

※ H8やSH用のJTAGデバッガの相場は数年前は20~30万円くらいしていたのが、ここ何年かで10万円台のものがでてきて激安になったと思っていました。それに対して6万円ちょっとというのは破格も破格。

上記の要求に合いそうなCPUボードをいくつか検討しつつ、迷っています。

  • RAMへの転送さえ目をつぶれば、SH-Tinyのボード(\2,940)がサイズも手ごろですごく魅力的です。デバッガとあわせても1万円でお釣りがきます
  • 昨年使ったH8/3052FにSRAM外付けだと、安価なJTAGデバッガが見つかりません。H8-300H系の安価なJTAGデバッガを希望します。
  • もっとRAMをふんだんに使いつつボードのサイズを小さくするなら、秋月のAKI-H8/3069F(ROM 512KB, 内蔵RAM 16KB + 外付けDRAM 2MB)とか。手元に1枚あります。
  • 昨年のInteface6月号についてきたSH7144F(ROM 256KB, RAM 8KB)にSRAM 512KBを外付けするとか。ボードのサイズがAKI-H8/3052Fよりちょっと小さい上、雑誌を2冊かってCPUボードを2枚確保済み。先ほどのXrossFilderを使うならこれがベスト? でも、今後は入手できない可能性大。

高々H8/3664Fでもできる世界にSHを持ち込むのは、ネズミを狩るのにマシンガンを持ち出しているような気もして、やりすぎ感を否めません。

う~ん、悩むなぁ。

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