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2006年12月28日 (木)

探索効率改善とトライアル走行

今日は年休を取ったので、すでに冬休みモードです。仕事のほうはボチボチで、業務を遂行しつつ回りの方からいろいろなことを教わっています。大変勉強になります。

さてマイクロマウス。先日の状態が完成ではなくて、1回目の走行(探索走行)が終わってスタート地点に帰ってきてから、2回目の走行(トライアル走行)ができて、やっと完成です。今回のマウスに実装している経路計画アルゴリズムを使えば探索走行もトライアル走行もまったく一緒でできてしまうので、サクッと実装しておきました。ついでに、探索走行で若干効率が悪かったところも改善。(効率が悪かった理由は、移動時の距離精度が出ていなかった頃に仕込んだある種のゴマカシが悪さをしていたため。今はそのゴマカシが必要ない。)

効率がどうよくなったかは、動きを見れば一目瞭然。先日のムービーと同じコースです。

「endeavor2006-12-28-no1.wmv」をダウンロード

もうちょっと違うコースだとこんな感じ。

「endeavor2006-12-28-no2.wmv」をダウンロード

これで当初予定していた機能は全て実装できたかなと思うので、ドキュメントをまとめて今年のマウス活動を締めようと思います。

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