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2006年11月20日 (月)

ギリギリいっぱい

先週金曜日(11/17)に年休を取って、土日をあわせて3日間プログラム漬けでした。外に出たのは土曜日の夜にスポーツクラブに行ってきたくらい。

システムコントローラの構造ができて、HWチェックを行う仕組みを作り変えて、走行コマンドチェックを行う仕組みを盛り込んで、なんとかNブロック前進コマンドを実装して、まだ姿勢制御と衝突回避を実装していない程度の進捗です。テストもまだ。スピン(その場旋回)はNブロック前進と構造的には一緒で衝突回避や姿勢制御がいらないだけなので、これはやればすぐに実装できる見込み。

ナビゲーション部(迷路探索部)の基本的なところは以前シミュレータで確認しているとはいえ、移植を3日で(しかも仕事から帰ってきてから)片付けようと言うのはかなり厳しい。

でも、まだ時間はあります。最終バッファは11/23(木)の祝日。11/24(金)は試走会があるので、これには参加したい。というのは、ここでフルサイズの迷路を走っておかないと、他にフルサイズの迷路を走ってテストする機会が無いからです。試走会は21:00までと書いてあるので、それ以降は宿でデバッグする時間が取れるはず。(試走用の4×6サイズの迷路を持っていけばの話)

ちなみに、大会当日 11/25(土)は9:00~9:40参加者受付、10:00~フレッシュマン競技開始です。

まだ午前3時になっていないのでもう少しやりたいのですが、バッテリが全て空になってモータがまともに回せなくなってきたので、今夜はこの辺にしておきます。

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