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2006年11月27日 (月)

今年も完走できず

11/24, 25, 26とマイクロマウスの全国大会があって山形県長井市まで行ってきました。車で片道8時間ちょっと。かなり遠かった。忘れないうちに反省をしておこうと思ってこれを書いています。

さて今年のマイクロマウスの戦績です。リタイアでした。24日の午前0時の時点では出走できない状態だったのが、24日夜に宿で徹夜でプログラムを作りこんで何とか出走できる状態になったのは奇跡に近い。迷路探索アルゴリズムを検証するためのシミュレーションプログラムが移植に耐えられるつくりになっていたことが幸いでした。

出走してみて、5回ともかなり安定した動作でしたが、迷路の壁や柱にぶつかってしまい、5回ともほとんど同じ場所で動けなくなってしまいました。原因は移動距離の誤差、スピン(その場旋回)動作の精度などいろいろ考えられますが、バッテリ電圧が下がってくるとガクガクっとモータの回転が乱れることがあるので、これも含めて後日調査するつもりです。

ハード面や開発環境などいろいろ大幅刷新したいところですが、ここはぐっと我慢して、今年のマウスがきっちり走れるようになることを優先したいと思います。

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