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2006年11月22日 (水)

どうにかこうにか

昨日は会社から帰ってきたらすでに体力切れで、マウス進捗ほとんど無し。24時には寝たおかげで、今朝は目覚めがよく、仕事も集中してできました。

今日は、というか今頃こんなことやってて間に合うの?てきなレベル。N区画前進の姿勢制御はOKだが、距離の精度がいまいち。スピン(その場旋回)は実装と動作確認を完了。右スピンと左スピンで90°回ったときの誤差が違うのがちょっと気になってます。3区画前進->180°スピン->3区画前進の動作確認もOK。

走行速度が変わるところでまばらにガツガツっという音がすることがあって、これも気になってます。バッテリが空に近づくほど頻発するような気もするのでちょっと厄介です。

明日は新しい組電池を2組作って、走行コマンドが終わったらレスポンスを返すようにして、シミュレーションで動作を確認したナビゲーション部を移植する予定。い、いけるのか??

大会が開かれる山形県長井市までは車で行けば8時間ちょっと、新幹線なら5時間+αくらいかかるらしい。車なら調整用迷路を積み込んでいって、宿で夜中に調整ってこともできるんだろうなぁ。前日が徹夜になることを考えると、運転8時間はきついだろうなぁ。

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