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2006年10月 1日 (日)

motor enable

土日はずっとマイクロマウスを作ってすごしました。

ハードウェアは5月末で完成(したつもりだった)。先週末(9/24)にはアナログ壁面センサの判定が狙い通りに得られるようになっていたので、今週末はモータ制御部を2003年に作ったBasic Mouseのソースコードから移植して、タイマー周りを書き換えたりしていました。ハードウェアが完成したと思っていたときから、モータ制御電力のイネーブル/ディゼーブルを行えない回路になってしまっていたのがちょっと気になっていたので、この機会に回路をちょちょいと変更。う最小の手数で変更したと思っていたら、そこに大きな落とし穴がありました。

モータドライバにはサンケンのSLA7052Mを使用しています。仕様書を読んで、この9番ピンをLowにすればイネーブル、Highにすればディゼーブルだと考えていたのが大きな間違いで、9番ピンを 0[V]にしてしまうとモータ出力電流がOFFになってしまうことが判明するまで半日近く費やしてしまいました。この誤解だけでなく、変更した回路も間違えていたから性質が悪い。

Img_1913

解決策は、写真にあるようにトランジスタを追加して対処しました。これで一応、モータのイネーブル/ディゼーブル回路がつながり、プログラムからイネーブル/ディゼーブルできるところまで確認しました。モータの回転方向、回転速度の確認はまた後日の予定。

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